仿生机械学 第2版 第二篇 机械学基础.pptxVIP

第二篇 机械学基础 目 录第三章 机械结构学基础第四章 机械运动学基础第五章 机械力学基础 3第三章 机械结构学基础 4 第三章 机械结构学基础 第一节 机械的基本概念及组成一、机器、机构与机械 1、机器的概念 第一节 机械的基本概念及组成 机器是执行机械运动的装置，用来变换或传递能量、物料或信息。机器的重要特征是执行机械运动和能量、信息的传递与变换。 生活中常见的汽车、飞机、舰船、车床、印刷机、包装机，尽管其功能外形等不同，但都是机器。因为他们大都执行机械运动，也有能量的变换。 5 第三章 机械结构学基础 第一节 机械的基本概念及组成2、机构的概念 凡是执行机械运动的装置，称为机构。机构的重要特征是执行机械运动。在四冲程内燃机中，活塞1的往复移动通过连杆2推动曲轴3连续旋转。这种把活塞移动转化为曲轴连续转动的机械运动装置为连杆机构。凸轮7、7’转动，驱动推杆8、8’往复移动，称之为凸轮机构。再通过杠杆机构9、9’，驱动气门10、10’的开启，控制进、排气阀的运动，保证缸体11内按顺序吸进燃气和排出废气。 6 第三章 机械结构学基础四冲程内燃机中，活塞往复移动四次，曲轴转动两周，进气阀和排气阀各启闭一次，所以凸轮的转数要比曲轴的转数低一倍。也就是说，在曲轴和凸轮轴之间要设置减速齿轮4、5、6，称之为齿轮机构。齿轮机构实现了转动到减速转动的运动变换。其中，连杆机构、齿轮机构、凸轮机构都是执行具体机械运动的机构。第一节 机械的基本概念及组成工程中 ，常用简单的线条和符号表示机构的组成情况。一般情况下，机器中包含至少一个机构。图示内燃机中包括连杆机构、凸轮机构、齿轮机构。 7 第三章 机械结构学基础3、机械的概念第一节 机械的基本概念及组成机器和机构都是执行机械运动的装置，从运动学观点看，二者是一样的，故把机器和机构统称为机械。谈到具体的机械时，一般称为机器（machine），如拖拉机、印刷机、飞机等。泛指时，一般称为机械（machinery）如工程机械、印刷机械、纺织机械、建筑机械等。以后，当不谈到具体机器时，一般称为机械。 8 第三章 机械结构学基础二、机器的组成第一节 机械的基本概念及组成机器中含有原动机，为工作提供动力；还有机械运动的传动装置和工作执行装置，还有控制装置。其中运动传动装置和工作执行装置有称为机械运动系统。 9 第三章 机械结构学基础第一节 机械的基本概念及组成图示汽车中，发动机为原动机，为行驶提供动力；变速箱、传动轴等为传动系统，车轮为工作执行装置，变速杆及方向盘为控制系统；图示牛头刨床中，找出原动机和传动系统。 第三章 机械结构学基础第一节 机械的基本概念及组成仿生机械中，经常有多个原动机，这样动作就更加灵活。图示机械手，有腰关节电机、肩关节电机、肘关节电机和腕关节电机，夹持器是执行装置。图示四足仿生机器人中，每条腿有三个驱动电机，由计算机控制。 11 第三章 机械结构学基础一、零件与构件第二节 运动链与机构零件是指组成机器的最小制造单元，如一个齿轮、螺钉、螺母等。都是通过单一机械加工制造出来的，所以都是零件。构件是指组成机器的最小运动单元。图示为内燃机，其中箱体4、活塞3、连杆2和曲轴1都是构件。构件可能是一个零件，也可能是几个零件的刚性组合。内燃机中的连杆为一个构件，由连杆体、连杆头、螺栓、螺母、垫圈、轴瓦等几个零件刚性组合在一起的。 12 第三章 机械结构学基础第二节 运动链与机构二、运动副：1、运动副的概念：两个构件之间具有相对运动的连接，叫运动副。运动副的本质是一种连接，但被连接构件之间要有相对运动，否则就是固接。图中的构件1和构件2用凸球面和凹球面连接起来，可以实现看空间三维转动，在运动过程中，两构件需要保持接触。 13 第三章 机械结构学基础第二节 运动链与机构2、运动副的分类： 按照两构件的相对运动分类 运动副分类按照两构件之间的接触方式分类按照两构件之间提供的约束数量分类两个构件之间用运动副连接起来，彼此互相约束，必然保持接触，而且可以相对运动，因此运动副可以按照构件之间的约束数量、相对运动形式、接触形式进行分类。 14 第三章 机械结构学基础第二节 运动链与机构（1）按照构件间的相对运动方式分类：（1）按照两构件的相对运动分类 转动副：两构件之间的相对运动为转动的运动副 移动副：两构件之间的相对运动为移动的运动副 圆柱副：两构件之间的相对运动为移动和转动的运动副 转动副