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一种消防机器人火源定位及灭火控制方法与流程 1.本技术属于消防机器人技术领域，具体涉及一种消防机器人火源定位及灭火 控制方法。 背景技术： 2.在发生火灾时，火场环境是十分复杂的，火场信息也会缺失，这导致在现场 实施消防灭火作业时将会变得困难重重，对消防员的生命安全也造成了最直接 的威胁。因此消防机器人应运而生，消防机器人代替人或协助人完成灭火功 能，在完成抢险救灾工作的同时，保障消防员的生命安全。 3.基于两轮自平衡方案的消防机器人可以节省设计空间，克服了多轮系统结构 复杂的缺点，具有降低机械成本、转弯半径小、能实现原地转弯、灵活性高、 行驶速度快的优点，使其能适用于面积狭小的复杂场合灭火。 4.而在机器人灭火过程中，识别火源、定位火源并消灭火源是消防机器人最重 要的一点。目前识别火源大多是基于图像处理完成的或目标检测，但上述方法 识别速度较慢，等到确定火源并定位且消防机器人做出反应并灭时可能火势已 经变得严重了。而且基于图像处理的或目标检测的火源识别对相机和工控机都 有一定的要求，设备限制比较多，相应的灭火成本也相应提高。 技术实现要素： 5.本技术的目的在于提供一种消防机器人火源定位及灭火控制方法，对火源的 识别速度快、精度高。 6.为实现上述目的，本技术所采取的技术方案为： 7.一种消防机器人火源定位及灭火控制方法，所述消防机器人的顶部等高度安 装有两个热成像模组相机，所述消防机器人的一侧安装有水枪，并且所述水枪 上安装有一个热成像模组相机，所述消防机器人火源定位及灭火控制方法，包 括： 8.步骤 s1、读取消防机器人的顶部的两个热成像模组相机采集的热成像图像； 9.步骤 s2、对读取的两张热成像图像进行拼接，并根据拼接后的热成像图像中 每个像素点的温度确定温度大于温度阈值的像素点； 10.步骤 s3、在温度大于温度阈值的像素点中获取温度最高的像素点作为第一 像素点，根据第一像素点的坐标计算第一像素点到拼接后的热成像图像的中轴 的水平距离的绝对值； 11.步骤 s4、控制消防机器人左向或右向转动直至第一像素点对应的水平距离 的绝对值小于水平方向距离第一阈值，然后控制消防机器人的水枪旋转下放至 预设角度； 12.步骤 s5、读取水枪上的热成像模组相机采集的热成像图像； 13.步骤 s6、根据从水枪上的热成像模组相机读取的热成像图像中每个像素点 的温度确定温度大于温度阈值的像素点，并在温度大于温度阈值的像素点中获 取温度最高的像素 点作为第二像素点； 14.步骤 s7、控制消防机器人左向或右向转动直至第二像素点到从水枪上的热 成像模组相机读取的热成像图像的中线的水平距离的绝对值小于水平方向距离 第二阈值； 15.步骤 s8、根据消防机器人的顶部的两个热成像模组相机采集的热成像图像 计算火源与消防机器人的实际距离，控制机器人前进直至火源与消防机器人的 实际距离在灭火范围内； 16.步骤 s9、控制消防机器人上的水枪上下转动直至第二像素点在从水枪上的 热成像模组相机读取的热成像图像的竖直方向中心偏下预设距离内，然后开启 水枪进行灭火。 17.以下还提供了若干可选方式，但并不作为对上述总体方案的额外限定，仅仅 是进一步的增补或优选，在没有技术或逻辑矛盾的前提下，各可选方式可单独 针对上述总体方案进行组合，还可以是多个可选方式之间进行组合。 18.作为优选，所述根据消防机器人的顶部的两个热成像模组相机采集的热成像 图像计算火源与消防机器人的实际距离，包括： 19.步骤 s31、令消防机器人的顶部的两个热成像模组相机分别为左、右热成像 模组相机，左、右热成像模组相机采集的热成像图像分别为左、右热成像图 像，且左、右热成像模组相机的光心分别为 a、b 点，左、右热成像图像的中心 分别为 o1、o2 点，则线段 ao1、bo2 分别为左、右热成像图像的光轴，且令火 源为 i 点； 20.步骤 s32、已知热成像模组相机的倾斜角为 θ，热成像模组相机的焦距 f、 两个热成像模组相机的光心之间的距离 ab 以及第一像素点在左、右热成像图像 中的坐标分别为 g(xl,yl)，h(xr,yr)，则分别过 g、h、i 点作线段 ab 的垂 线，垂足分布为 d、e、f； 21.步骤 s33、令线段 ab 的中点为 c 点，过 d、e 点分别作线段 ao1、bo2 的平 行线且分别交左、右热成像图像于 j、k 点；过点 o2 点作线段 be 平行线交 ek 于 l 点，则∠ko2l＝θ，点 o1、o2 为图像中心，坐标已知为 l 和 w 分别为热成 像图像的长和宽，已知 be＝lo2，le＝bo2，ao1＝bo2＝f，则过 h 点做线段 ko2 的延长线的垂线，垂足为 h1，连接 h1 点和 e 点交线段 lo2 的延长线的交点为 m，则 h1 点