机械设计说明书—热镦机自动送料机构设计.docxVIP

PAGE 52 PAGE 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 1 绪论 3 1.1 选题背景及其意义 3 1.2 国内外研究现状与发展趋势 3 1.2.1国内的研究现状 3 1.2.2国外研究现状 4 1.2.3发展趋势 5 2 总方案的设计 6 2.1设计要求 6 2.2? 设计任务 6 2.2.1主要研究内容 6 2.2．2 研究方案和技术路线 6 2.3 机构功能分解 8 2.3．1机械手的工艺动作流程及时间分配 8 2.4 机构方案设计与选择 9 2.4.1手臂上下摆动机构的设计与选择 9 2.4.2执行机构二：手臂回转机构的设计与选择 11 2.4.3传动部分的设计 13 2.4.4机构整体方案的设计 13 3 机构方案计算和校核 15 3.1机械手设计 15 3.1.1夹持式手部结构 15 3.1.2手指的形状和分类 15 3.1.3设计时考虑的几个问题 15 3.1.4手部夹紧液压缸的设计 16 3.2 电动机功率计算 19 3.3手臂上下摆动机构的计算 20 3.4手臂回转机构的计算 22 3.5 齿轮齿条设计 23 3.5.1 齿轮齿条啮合传动的特点 23 3.5.2 齿轮参数的选择 24 3.5.3 计算接触疲劳许用应力 24 3.5.4 齿轮的齿根弯曲强度设计 25 3.5.5 确定齿轮主要参数和几何尺寸 26 3.5.6 确定齿条主要参数和几何尺寸 27 3.5.7 齿面接触疲劳强度校核 28 3.6 设计计算齿轮1和齿轮2 29 3.6.1按照齿面接触强度初步设计齿轮主要尺寸 29 3.6.2按照齿根弯曲强度设计齿轮主要尺寸 31 3.6.3几何尺寸计算 33 3.6.4齿轮传动的润滑方式 33 4 轴的设计计算 34 4.1输入轴的设计 34 4.1.1选取轴的材料和热处理方法 34 4.1.2初步估算轴的直径 34 4.1.3输入轴的结构设计 34 4.1.4输入轴的受力分析 36 4.1.5判断危险截面和校核 37 4.2输出轴的设计 38 4.2.1选取轴的材料和热处理方法 38 4.1.2计初步估算轴的直径 38 4.1.3输出轴的结构设计 38 4.1.4输出轴的受力分析 39 4.1.5判断危险截面和校核 41 5 其他零件的选择与润滑方式确定 42 5.1轴承的选择[12] 42 5.2 箱内传动机构润滑方式 44 6 总结 47 参考文献 49 致 谢 50 毕业设计（论文）知识产权声明 51 毕业设计（论文）独创性声明 52 1 绪论 1.1 选题背景及其意义 随着工业自动化程度的提高，工业现场的很多易燃、易爆等高危及重体力劳动场合必将由机器人所代替。这一方面可以减轻工人的劳动强度，另一方面可以大大提高劳动生产率。 通过本课题，让学生在毕业设计过程中综合大学所学基础课程及专业课程，培养学生综合应用所学知识和技能去分析和解决一般工程技术问题的能力；进一步培养学生分析问题、创造性地解决实际问题的能力。 1.2 国内外研究现状与发展趋势 1.2.1国内的研究现状 工业机械手最早应用在汽车制造工业，常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。工业机械手延伸和扩大了人的 手足和大脑功能，它可替代人从事危险、有害、有毒、低温和高温等恶劣环境中工作，代替人完成繁重、单调重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。目前主要应用与制造业中，特别是电器制造、汽车制造、塑料加工、通用机械制造及金属加工等工业。工业机械手与数控加工中心，自动搬运小车与自动检测系统可组成柔性制造系统和计算机集成制造系统，实现生产自动化。随着生产的发展，功能和性能的不断改善和提高，机械手的应用领域日益扩大。 我国工业机械手的研究与开发始于20世纪70年代。1972年我国第一台机械手开发于上海，随之全国各省都开始研制和应用机械手。从第七个五年计划（1986-1990）开始，我国政府将工业机器人的发展列入其中，并且为此项目投入大量的资金，研究开发并且制造了一系列的工业机器人，有由北京机械自动化研究所设计制造的喷涂机器人，广州机床研究所和北京机床研究所合作设计制造的点焊机器人，大连机床研究所设计制造的氩弧焊机器人，沈阳工业大学设计制造的装卸载机器人等。这些机器人的控制器，都是由中国科学院沈阳自动化研究所和北京科技大学机器人研究所开发的，同时一系列的机器人关键部件也被开发出