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【doc】二自由度PID控制的概念和基本型二自由度PID 二自由度PID控制的概念和基本型二自由 度PID ? 争}一,c 二_由段,P【驴牡刊 二自由度PID控制的概念和 基本型二自由度PID (日)广井和男 在前篇文章里,对于自从有控制的历史 以来实用的一自由度PID控制(只能设定一 种PID的算法),从基本型到各种变型,先 进型进行了说明. 本连载的最后两篇(含本篇)文章,介 绍作为PID控制系统的基本功能——干扰 抑制特性和目标值跟踪特性两者都能 同时最佳化的二自由度PID控制(可独立设 定二种PID参数的算法). 现在,产业界正对9O年代的誊产设备运 转控制系统进行彻底的合理化,强化经营体 制,为迎接21世纪的到来而努力.人们正在 期待着使这样的系统的基础从原来的一自由 度PID控制全面地向新的二自由度PID控制 转移,实现生产设备运转性能的革新. 却雨武-ff.7j 值变化进行最佳地跟踪而采用的PID参数 (Kp,T,TD)这两者有很大的不同. 1.二自由度PID控制的概念囤1一般PID控制摹统的构成 一 般来说, 能有如下两项: 作为PID控制系统的基本功()偏差PID控制;(疆皖但徽分先行型PID控制 (1)干扰抑制特性 (2)目标值跟踪特性. 前者是表示干扰发生变化对,如何最佳 地抑制干扰影响的特性}后者是表示使目标 值发生变化时,过程值如何跟踪目标值的特 性. 对图1所示的一般PID控制系统来说, 为了最佳地抑制干扰变化之影响而采用的 PID参数值(Kp,T,TD)和为了对目标 就是说,如图2中的一自由度PID栏(a) 内所示的那样,若设定使对于目标值变化鼹 踪特性成为最佳的PID参数,则干扰抑制特 性将变得很差,反之,如(b)所示那样, 若设定使干扰变化的抑制特性成为最佳的 PID参数,则目标值跟踪特性将会振荡. 如上所述,在原来的PID控制方式中, 目标值跟踪特性和干扰抑制特性这两者之所 以不能兼顾,是因为作为一自由度控制方 式,PID参数只能设定一种. 一 5l一 的组合构成法,但是选定实用的构成法时必 须考虑以下四点: (1)容易理解l (2)构成简单} (3)和原有技术的结台性l (4)继承原有的技术成果.等等. 3.二自由度PID控制的 开发,实用化的经过 若回顾二自由度PID控制的开发,实用 化的经过,则如图4所示那样,可以说现在 巳进入第三代. 和一般的技术发展一样.当初在重视理 论的严密性的第一代,为了实现二自由度化 而附加的一次延时要素必需是四个,存在着 复杂,二自由度化系数对控制对象特性依赖 程度大等问题. 第三代I高疆曲二卣由照PIDI1个r,Jl (功能复i奇?近实用) 躬=代J先进竹二卣由度PIDf2十f小 而— 苇一拽}基础曲二由度PlDI4年 (重视理论f土的严密性)补对控制对象 原采二舀r由ID偿要素的依赖程度 (一姨延时要素) 圈4二爵由度PID的开发实用化的经过 其后,从第二代进入第三代,实现了简 单似和功能的高水平化,现在为了实现二自 由度化而附加曲要素(一次延对要素)仅一 个,对控翩对象的依赖程度也小,可以说最 终的二自由度PID巳进入第三代的高级二自 由度PID时代. 4.基本型二自由度PID (B--~,DOFPID) 4.1为什么做成目标值巷玻型呢? 如前所述,为了实现二自由度PID而采 用的方法有许多种,但是如图5所示那样, 在原来的测定值微分先行型PID上附加 耳标值滤波器而组成了目标值滤波型 PJD.所以这样做,是因为所形成的系统具 有以下特点; (1)继承并有效地利用原有的技术成 果 在测定值微分先#~NPID上附加了目标 值滤波器的结构,能够原封不动地利用原有 的偏差自乘型PtD,带间隔(分离)的PID 等各种变形. (2)往原有系统上应用简单 只附加目标值滤波器H(s)就可实现二 自由度化. (3)公式的展开很轻松 西为省略了为了承目标值滤波器H(S 而展开公式,不伴随近似等所以很轻 松. (4)构成简单,功能动作容易理 解. 匿5目标值滤波翌二自由度PfD的构成 一 骶一 芝!拳:宅秆型PID 图6目标值滤斑型二自由度PID控制方式的构成 4.2目标值溶波墨H(s)的导出 参照图6,导出这个目标值滤波器.图6 的响应式为下式: 铬器×SV +j丽)阐s)l+{c(s)+F(s),G(s), (1) 式中,PV——第一项(即由目标值SV获 得的成分)和第二项(即由于扰D(s) 获得的成分)的合成值. 采用希望台成控制算法指定法,指定如 下事项: 首先,由第二项所产生的干扰发生变化 时,为了使干扰抑制特性最佳,象下式那样 指定可能操