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模块五 输送单元的安装、调试 与编程 武 汉 职 院 机电工程学院 任务1 输送单元结构与功能的认知 o 知识点 o输送单元的结构与功能 o输送单元中特殊传感器的认知 o输送单元中四自由度机械手的认知 武 汉 职 院 机电工程学院 o 任务提出 输送单元是YL— 335系统中最为重要同时也是承担任务最为繁 重的工作单元。该单元主要完成驱动它的抓取机械手装置精确定 位到指定单元的物料台，在物料台上抓取工件，把抓取到的工件 输送到指定地点然后放下的功能。 本任务是认知YL— 335自动化生产线输送单元的结构与功能。 o 任务分析 要完成本任务，需要学习输送单元的结构和功能以及传感 器。 o 任务实施 武 汉 职 院 机电工程学院 o 一、输送单元的结构和功能 当系统通电后，输送单元先执行回原点操作，当到 达原点位置后，若系统启动，供料单元物料台的检 测传感器检测到有工件时，输送单元机械手整体先 提升到位后手爪伸出到位并夹紧工件，手爪夹紧到 位并开始回缩，机械手整体下降到位后，输送单元 步进电动机开始按设定好的脉冲量将工件输送到加 工单元。加工单元工件输送到位后机械手整体提升， 提升到位后手爪伸出，到位后机械手整体下降，下 降到位后且工件已放入加工单元物料台上，然后手 爪松开，松开到位后机械手回缩，等加工单元加工 完成后再将工件依次送到装配单元和分拣单元完成 整个自动生产线加工过程。 武 汉 职 院 机电工程学院 武 汉 职 院 机电工程学院 输送单元全貌图 o 输送单元由抓取机械手装置、直线运动传动组件、拖链装置、PLC 模块、按钮/指示灯模块和接线端子排等部件组成。 1. 抓取机械手装置：抓取机械手装置是一个能实现四自由度运动（即 升降、伸缩、气动手指夹紧/松开和沿垂直轴旋转的四维运动）的 工作单元，该装置整体安装在步进电机传动组件的滑动溜板上， 在传动组件带动下整体作直线往复运动，定位到其他各工作单元 的物料台，然后完成抓取和放下工件的功能。 具体构成介绍如下：1）气动手爪 2）双杆气缸 3）回转气缸 4）提 升气缸 2.直线运动传动组件 ：传动组件由步进电机、同步轮、同步带、直线导 轨、滑动溜板、拖链和原点开关、左、右极限开关组成。步进电机由 步进电机驱动器驱动，通过同步轮和同步带带动滑动溜板沿直线导轨 作往复直线运动。从而带动固定在滑动溜板上的抓取机械手装置作往 复直线运动。抓取机械手装置上所有气管和导线沿拖链敷设，进入线 槽后分别连接到电磁阀组和接线端子排组件上。 武 汉 职 院 机电工程学院 二、输送单元中的传感器 1 ．原点接近开关 原点接近开关是一个无触点的电感式接近传感器，用来提供直线运动的起始点信 号。左、右极限开关均是有触点的微动开关，用来提供越程故障时的保护信 号：当滑动溜板在运动中越过左或右极限位置时，极限开关会动作，从而向 系统发出越程故障信号。 2.左、右极限开关 极限开关，又叫行程开关，是位置开关（又称限位开关）的一种，一般安装在输 送单元的极限位置，用来限制机械运动的位置或行程，使运动机械按一定位 置或行程自动停止、反向运动、变速运动或自动往返运动等。 行程开关由操作头、触点系统和外壳组成。行程开关可以安装在相对静止的物体 （如固定架、 门框等，简称静物）上或者运动的物体（如行车、 门等，简称 动物）上。当动物接近静物时，开关的连杆驱动开关的接点引起闭合的接点 分断或者断开的接点闭合。 由开关接点开、合状态的改变去控制电路和机构 的动作。 武 汉 职 院 机电工程学院 任务2 输送单元的机械安装 o 技能点 机械装配和操作技能 常用装配工具、检测工具的使用 o 知识点 输送单元机械安装的步骤和方法 武 汉 职 院 机电工程学院 o 任务提出 输送单元的机械结构按照功能分为直线运动组件和抓取 机械手组件。除了机械部件之外，还有一些配合机械动 作的气动元件和传感器，电机控制模块以及按钮和指示 灯模块等。 本任务要求在底板上完成YL— 335自动生产线输送单元各 机械机构的安装，同时要求将本单元电气控制中所使用 的电机控制模块、电磁阀组、PLC、接线端子排也固定安 装在底板上。 o 任务分析 要完成本任务，需要具备机械安装的基础知识（该内容 在前期课程中已介绍），掌握具体安装步骤以及注意事 项。 武 汉 职 院 机电工程学院 o 一、准备工作 在进行安装之前，应在教师指导下，通过先导任务的学习，熟悉 本单元功能和动作过程，熟悉本单元各组成结构，初步建立整体安装 思路。 o 二、机械安装 按照“零件→组件→组装 ”的思路，首先将各个零件安