重载大惯性液压驱动系统的神经网络近似内模控制的中期报告.docxVIP

重载大惯性液压驱动系统的神经网络近似内模控制的中期报告 本文针对重载大惯性液压驱动系统，提出了一种基于神经网络近似内模控制方法。在该方法中，我们首先提出了一个控制器设计的框架，然后将该框架应用于液压驱动系统中。该框架使用近似内模控制技术进行控制器设计，该技术可以自适应地将传感器故障、模型不确定性和外部扰动等因素纳入考虑，通过这种自适应机制，可以提高系统的鲁棒性和韧性。 在具体实现中，我们利用了神经网络作为近似内模控制器中的一个重要组成部分。使用神经网络，可以更好地处理非线性动态、时间变化和不确定性，从而提高系统的性能。此外，我们还利用前馈神经网络来集成外部测量信号和参考信号，并将其输入到控制器中，以实现更高精度的运动控制。 针对系统的模型不确定性和外部扰动，我们还使用了自适应辨识算法，该算法可以实时地估计系统的模型参数，并相应地调整控制器的参数。通过这种方式，我们可以实现更准确的控制，从而提高系统的性能和鲁棒性。 最后，我们利用Matlab/Simulink进行了仿真实验，验证了所提出的控制方案的有效性和优越性。实验结果表明，该方法能够实现高质量的运动控制，并能够有效地处理实际工程中的模型不确定性和外部扰动。