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第十一章ROS 2.0介绍与编程基础机器人操作系统ROS应用实践
目录contentROS 2.0设计思想11.1ROS 2.0安装与使用11.2ROS 2.0编程基础11.3本章小结11.4
11.1ROS 2.0设计思想1ROS 1.0问题总结ROS最初是基于PR2机器人设计的，这款机器人搭载了当时最先进的移动计算平台，而且网络性能优异，不需要考虑实时性问题，主要应用于科研领域。如今应用ROS的机器人领域越来越广：轮式机器人、人形机器人、机械臂、室外机器人（如无人驾驶汽车）、无人飞行器、救援机器人等，美国NASA甚至使用ROS开发火星探测器，机器人开始从科研领域走向人们的日常生活。
11.1ROS 2.0设计思想1ROS 1.0问题总结ROS虽然仍是机器人领域的开发利器，但由于最初设计时具有局限性，也逐渐暴露出不少问题。没有构建多机器人系统：多机器人系统是机器人领域研究的一个重点问题，可以解决单机器人性能不足、无法应用等问题，但是ROS 1.0中并没有构建多机器人系统的标准方法。不支持跨平台：ROS 1.0基于Linux系统，在Windows、Mac OS、RTOS等系统上无法应用或功能有限，这对机器人开发者和开发工具提出了较高要求。
11.1ROS 2.0设计思想1ROS 1.0问题总结ROS虽然仍是机器人领域的开发利器，但由于最初设计时具有局限性，也逐渐暴露出不少问题。不具有实时性：很多应用场景下的机器人对实时性有较高要求，尤其在工业领域，系统需要做到硬实时的性能指标，但是ROS 1.0缺少实时性方面的设计，所以在很多应用中捉襟见肘。
11.1ROS 2.0设计思想1ROS 1.0问题总结ROS虽然仍是机器人领域的开发利器，但由于最初设计时具有局限性，也逐渐暴露出不少问题。限制网络连接：ROS 1.0的分布式机制需要良好的网络环境来保证数据完整性，网络数据的丢失或延迟会导致ROS通信问题；而且网络没有数据加密、安全防护等功能，网络中的任意主机都可获得节点发布或接收的消息数据。生产环境不稳定：ROS 1.0的稳定性欠佳，ROS Master、节点等重要环节在很多情况下会不稳定，导致很多机器人应用系统从研究开发到消费产品的过渡非常艰难。
11.1ROS 2.0设计思想1ROS 1.0问题总结ROS虽然仍是机器人领域的开发利器，但由于最初设计时具有局限性，也逐渐暴露出不少问题。缺乏项目管理：ROS 1.0没有为一些新特性（如部署的生命周期管理和静态配置）提供清晰的模式和支持工具。
11.1ROS 2.0设计思想1ROS 1.0问题总结除此之外，构建ROS 2.0的原因还有改进原有ROS面向用户的API。目前存在的大量ROS代码都与2009年2月发布的0.4版Mango Tango的客户端库兼容。从稳定性的角度来看，这很好，但也意味着ROS应用会被其限制，因为当年的API设计概念已经无法适用于当今的需求。因此，在ROS 2.0中，新的API将被设计，但关键概念（分布式处理、匿名发布/订阅消息传递、带有反馈的RPC、语言中立性、系统自省性等）将保持不变。
11.1ROS 2.0设计思想2ROS 2.0发展现状ROS 2.0的发展历程如图所示。截至2021年底，ROS 2.0已经更迭了10个版本，最新发布的两个版本是2021年5月发布的Galactic Geochelone和2020年6月发布的Foxy Fitzroy，前者为过渡版本，维护时间为1年，后者为稳定版本，维护时间为3年。
11.1ROS 2.0设计思想2ROS 2.0发展现状ROS 2.0继承了ROS 1.0提高机器人研发中的软件复用率的设计目标，并在此之上提出了另外五个目标。支持多机器人系统：ROS 2.0增加了对多机器人系统的支持，提高了多机器人之间通信的网络性能，更多机器人系统及应用将出现在ROS社区中。跨越了原型与产品之间的鸿沟：ROS 2.0不仅针对科研领域，还关注机器人从研究到应用之间的过渡，可以让更多机器人直接搭载ROS 2.0系统走向市场。
11.1ROS 2.0设计思想2ROS 2.0发展现状ROS 2.0继承了ROS 1.0提高机器人研发中的软件复用率的设计目标，并在此之上提出了另外五个目标。支持微控制器：ROS 2.0不仅可以运行在现有的X86和ARM系统上，还将支持MCU等嵌入式微控制器，如常用的ARM-M4、ARM-M7内核。支持实时控制：ROS 2.0加入了对实时控制的支持，可提高控制的时效性和机器人的整体性能。
11.1ROS 2.0设计思想2ROS 2.0发展现状ROS 2.0继承了ROS 1.0提高机器人研发中的软件复用率的设计目标，并在此之上提出了另外五个目标。跨系统平台支持：ROS 2.0不仅能运行在Linux系统之上，还支持Wi
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