《机器人操作系统ROS应用实践》ch07 机械臂运动控制.pptxVIP

第七章机械臂运动控制机器人操作系统ROS应用实践 目录content机械臂建模7.17.3机械臂控制—MoveIt7.2MoveIt编程——机械臂运动规划7.4本章小结 7.1机械臂建模1 ROS中常用的机械臂UR机器人Universal Robots（优傲机器人）公司2005年成立于丹麦，针对不同的负载级别，其主要的机器人产品有：UR3、UR5和UR10，如图所示。 7.1机械臂建模1 ROS中常用的机械臂UR机器人优傲机器人公司在2009年推出了第一款协作机器人——UR5，自重18kg，有效负载可达5kg，工作半径为85cm，不仅颠覆了人们对于传统工业机器人的认识，还自定义了“协作机器人”，其与人类操作员可以在同一个空间中协作工作，具有安全度高、无须安全围栏等特点。2015年3月，优傲机器人公司推出UR3，自重仅11kg，有效负载达到3kg，所有腕关节均可360°旋转，而末端关节可进行无限旋转。进一步地，UR10的有效负载为10kg，工作半径为130cm。这三款机器人均具有编程简单、灵活度高的特点，可以与人类在一起安全可靠地协作工作，完成如分拣、抓取、装配、打磨等任务。 7.1机械臂建模1 ROS中常用的机械臂Franka PandaFranka Panda 是Franka Emika公司设计的一款七自由度机械臂。其每个关节上都安装有力传感器，性能强大。它提供开源接口（FCI），用户可通过C++和ROS进行编程，其内置的机器人控制系统可以通过手机App或Web页面进行操作，使用方便。此外，其系统灵敏度高，针对大多数重复且单调的操作，如精细装配、旋拧和连接作业，以及测试、检查和组装等，都可以实现自动化。 7.1机械臂建模2 机械臂URDF模型URDF（Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式）是ROS中非常重要的机器人模型描述格式，ROS提供了URDF文件的C++解析器，可以解析URDF文件中使用XML格式描述的机器人模型。一般来说，任意的机器人模型都可以被分解为两大部分：连杆（link）和关节（joint），如图所示。 7.1机械臂建模2 机械臂URDF模型link标签link标签描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性，包括尺寸、颜色，形状，惯性矩阵，碰撞属性等。link结构的URDF描述语法如下： 7.1机械臂建模2 机械臂URDF模型joint标签joint标签描述机器人关节的运动学和动力学属性，包括关节运动的位置和速度限制。根据机器人的关节运动形式，可以将机器人的关节分为六种类型，如表所示。 7.1机械臂建模2 机械臂URDF模型joint标签joint标签的描述语法如下： 7.1机械臂建模2 机械臂URDF模型joint标签其中，必须要指定joint的parent link和child link，还可以设置joint的其他属性：calibration：关节的参考位置，用来校准关节的绝对位置。dynamics：描述关节的物理属性，如阻尼值、物理静摩擦力等，在动力学仿真中会用到。 7.1机械臂建模2 机械臂URDF模型joint标签其中，必须要指定joint的parent link和child link，还可以设置joint的其他属性：limit：描述运动的极限值，包括关节运动的上下限位置、速度限制、力矩限制等。mimic：描述该关节与已有关节的关系。safety_controller：描述安全控制器参数。 7.1机械臂建模2 机械臂URDF模型robot标签robot是完整机器人模型的最顶层标签，link标签和joint标签都必须包含在robot标签内。一个完整的机器人模型，由一系列link标签和joint标签组成，robot标签的说明如图所示。 7.1机械臂建模2 机械臂URDF模型robot标签robot标签内可以设置机器人的名称，其基本语法如下： 7.1机械臂建模3 机械臂URDF建模在大部分场景下，先使用三维设计软件完成机器人模型的设计，再将其导入ROS环境下。Solidworks是一款常用的三维设计软件，ROS社区为该软件提供了模型转换插件——sw2urdf。下面以UR5机器人的三维模型为例，学习如何使用该插件完成URDF模型的转换。 7.1机械臂建模3 机械臂URDF建模首先，获取UR5的三维模型，可以从官网的下载链接中找到stp格式的模型文件。然后进入sw2urdf插件下载页面，如图所示。下载后，在装有Solidworks软件的计算机上安装sw2urdf插件。 7.1机械臂建模3 机械臂URDF建模安装成功后，打开Solidworks软件，Solidworks软件中的UR5机器人模型如图所示。 7.1机械臂建模3 机械臂URDF建模在导出模型之前，需要使用So