《机器人操作系统ROS应用实践》ch03 建立机器人系统模型.pptxVIP

第三章建立机器人系统模型机器人操作系统ROS应用实践 目录content移动底盘运动模型与控制3.1本章小结 3.3基于激光雷达的环境感知 3.2 3.1移动底盘运动模型与控制1移动机器人运动模型与位置表示两轮差速底盘两轮差速底盘采用差分驱动，如图所示，两个动力轮位于底盘左右两侧，为保持平衡，一般带有万向轮（Castor Wheel）。每个动力轮都有独立的驱动机构，独立控制速度，通过给定不同的速度实现底盘转向控制，底盘的直线运动是驱动轮通过以相同速度和不同方向的转动来实现的。 3.1移动底盘运动模型与控制1移动机器人运动模型与位置表示两轮差速底盘设移动机器人轮子半径为r，驱动轮到两轮中间点P的距离为d，左轮和右轮的旋转角速度分别为 ，则左轮和右轮的速度分别为 。机器人在平面全局坐标系下的速度为 3.1移动底盘运动模型与控制1移动机器人运动模型与位置表示两轮差速底盘在机器人局部坐标系中，机器人两轮中间点P的速度为 ：，其中 为变换矩阵。有： 3.1移动底盘运动模型与控制1移动机器人运动模型与位置表示两轮差速底盘差速运动模型如图所示，设移动机器人沿 正方向移动，两轮中间点P在 方向的平移速度为 。当两驱动轮同时旋转时： 3.1移动底盘运动模型与控制1移动机器人运动模型与位置表示两轮差速底盘差速运动的移动机器人，两轮中间点P在 方向的平移速度为 。如果左轮向前旋转，右轮静止，则P点以右轮为中心顺时针旋转，旋转速度为 。如果左轮向前旋转，右轮静止，则P点以右轮为中心顺时针旋转，旋转速度为 。 3.1移动底盘运动模型与控制1移动机器人运动模型与位置表示两轮差速底盘那么，整个移动机器人的旋转速度为 。 3.1移动底盘运动模型与控制1移动机器人运动模型与位置表示阿克曼驱动型底盘还有一种常见的轮式机器人底盘的运动特性为前轮转向、后轮驱动，其属于阿克曼驱动型底盘，阿克曼驱动型底盘如图所示。阿克曼驱动型底盘通过伺服电机调整前轮姿态，从而改变底盘运动方向；通过与电机相连的两个后轮的转动为底盘提供前行动力。 3.1移动底盘运动模型与控制1移动机器人运动模型与位置表示同步驱动型底盘同步驱动型底盘是一种采用四轮驱动、差速转向的底盘，如图所示。四轮驱动是指底盘的四个轮子都能得到驱动力，电机的动力被分配给四个轮子。当遇到路况不好的情况时，采用四轮驱动的底盘不易出现轮子打滑，底盘的控制能力可以得到较大地改善。 3.1移动底盘运动模型与控制1移动机器人运动模型与位置表示全向驱动型底盘全向驱动型底盘也是一种常见的轮式机器人底盘。其中，三轮全向底盘具有良好的运动特性且结构简单。三轮全向底盘的三个全向轮互相间隔120°，每个全向轮由若干小滚轮组成，各滚轮的母线组成一个完整的圆。机器人既可以沿轮面的切线方向移动，也可以沿轮子的轴线方向移动，通过这两种运动的组合，底盘可以实现平面内任意方向的运动。 3.1移动底盘运动模型与控制2URDF建模Gazebo仿真Gazebo是一个3D动态仿真模拟器，能准确高效地仿真室内外环境下的机器人系统。与游戏引擎类似，Gazebo可以进行高度逼真的传感器物理仿真，为程序和用户提供交互接口，可以测试机器人算法和系统设计，以及进行现实情景下的模拟测试。在ROS Hydro版本发布之前，Gazebo以simulator_gazebo功能包集的形式集成于ROS系统中。之后的Gazebo不再依赖ROS系统，而独立发布运行的程序，可以直接在Ubuntu系统上安装，通过gazebo_ros_pkgs元功能包（Meta Package）封装Gazebo接口。 3.1移动底盘运动模型与控制2URDF建模Gazebo仿真gazebo_ros_pkgs元功能包的ROS接口如图所示。 3.1移动底盘运动模型与控制2URDF建模Gazebo仿真其中：gazebo_ros主要用于Gazebo接口封装、Gazebo服务端和客户端的启动、URDF模型生成等；gazebo_msgs是Gazebo中消息和服务的数据结构；gazebo_plugins是Gazebo中的通用传感器插件；gazebo_ros_api_plugin和gazebo_ros_path_plugin可实现Gazebo的封装。 3.1移动底盘运动模型与控制2URDF建模Gazebo仿真其中：gazebo_tests为Gazebo及相关工具和插件提供单元测试。gazebo_worlds提供Gazebo中的世界模型文件。gazebo_tools用于在ROS环境中