《机器人操作系统ROS应用实践》ch02 将机器人连接到ROS.pptx

第二章将机器连接到ROS复制粘贴本书首页的称号机器人操作系统ROS应用实践 目录content初识ROS2.1ROS文件系统与通信机制 2.3ROS常用组件2.5安装ROS2.2编写第一个ROS程序2.4Spark底盘控制2.6ROS外接设备介绍2.7本章小结2.8 2.1初识ROSROS起源于2007年，是斯坦福大学人工智能实验室与机器人技术公司Willow Garage的合作项目。2008年之后，由Willow Garage公司进行推广，该项目研发的机器人PR2就是在ROS框架的基础上实现的。2010年，Willow Garage公司开源了ROS，其很快在机器人研究领域引起了越来越多的关注。ROS的主要目标是为机器人研究和开发提供代码复用的支持和服务，包括硬件抽象、底层设备控制、常用函数调用、进程间消息传递，以及包（Package）管理，并提供跨计算机、分布运行代码所需的工具和库函数。ROS是一个分布式的进程（也就是“节点”）框架，这些进程被封装在易于分享和发布的程序包和功能包中。1ROS起源 2.1初识ROS2ROS架构ROS架构如图所示，其分为三层：OS层（OS Layer）、中间件层（Middleware Layer）和应用层（Application Layer）。 2.1初识ROS2ROS架构OS层ROS不能直接运行在计算机硬件之上，需要依托操作系统。在OS层，可以直接使用ROS官方支持度最好的Ubuntu操作系统（Linux），也可以使用Mac、Windows、RTOS等操作系统。 2.1初识ROS2ROS架构中间件层Linux是一个通用系统，并没有针对机器人开发提供特殊的中间件，所以ROS设计了中间件层，其中最为重要的是基于TCPROS/UDPROS的通信系统。ROS的通信系统基于TCP/UDP网络，并进行了再次封装，即得到TCPROS/UDPROS。ROS通信系统使用发布/订阅、客户端/服务器等模型，可以实现多种通信机制的数据传输。 2.1初识ROS2ROS架构应用层在应用层，节点（Node）管理器Master组件负责管理整个系统的运行。ROS开源社区内共享了大量的机器人应用功能包，这些功能包内的模块以节点为单位运行，以ROS标准的输入/输出作为接口，只需要了解接口规则即可实现复用，极大地提高了开发效率。随着机器人技术的快速发展，ROS得到了极大的推广和应用。尽管ROS还存在不少的局限性，但是ROS开源社区内的功能包数量逐年呈指数级上涨，不少开发者和研究机构还针对ROS的局限性进行了改良，为机器人开发者带来了巨大的便利。 2.1初识ROS2ROS架构ROS 2.0与ROS 1.0的系统架构对比如下：ROS 1.0主要构建于Linux系统之上，ROS 2.0支持的操作系统包括Linux、Windows、Mac、RTOS，甚至支持没有操作系统的裸机。ROS 1.0的通信基于TCPROS/UDPROS，强依赖于Master节点的处理，而ROS 2.0取消了Master，通信是基于数据分发服务（Data Distribution Service，DDS）的，同时ROS 2.0内部提供了DDS的抽象层实现，用户可以不用关注底层的DDS使用了哪个API。 2.1初识ROS2ROS架构ROS 2.0与ROS 1.0的系统架构对比如下：在ROS 1.0中，Nodelet和TCPROS/UDPROS是并列的层次，也是负责通信的，Nodelet可为同一个进程中的多个节点提供一种更优化的数据传输方式。ROS 2.0中仍保留了这种数据传输方式，改名叫Intra-process，同样也独立于DDS。 2.1初识ROS2ROS架构可以看到，ROS 2.0与ROS 1.0架构的不同主要是由数据分发服务引起的。DDS是对象管理组织（Object Management Group，OMG）在2004年正式发布的一个专门为实时系统设计的数据分发/订阅标准，最早应用于美国海军，解决舰船复杂网络环境中大量软件升级的兼容性问题。目前DDS已经成为美国国防部的强制标准，已广泛应用于国防、民航、工业控制等领域，成为分布式实时系统中数据发布/订阅的标准解决方案。 2.1初识ROS2ROS架构DDS是以数据为核心的发布/订阅模型，这种模型创建了一个“全局数据空间”（Global Data Space）的概念，所有独立的应用都可以访问该空间。在DDS中，每个发布者或者订阅者都成为参与者（Participant），类似于ROS节点的概念。每个参与者都可以使用某种定义好的数据类型来读/写全局数据空间。ROS 2.0还在不断发展中，在学术界和工业界未得到大范围的使用，但有着更强性能的ROS 2.0将成为未来的发展趋势。 2.1初识ROS3ROS特点为了支持机器人研究