《机器人操作系统ROS应用实践》ch01 机器人系统组成.pptxVIP

第一章机器人系统组成机器人操作系统ROS应用实践 目录content移动底盘和机械臂1.1传感器 1.3本章小结1.5机器人的系统硬件组成 1.2机器人系统的软件组成 1.4 1.1移动底盘和机械臂对于移动机器人（Mobile Robot）来说，最基本的部件就是底盘。大到无人驾驶汽车，小到简易智能小车，都有不同的底盘驱动方式。所谓底盘驱动方式，简而言之，就是轮子如何通过布局和速度合成，让移动机器人灵活地运动。按照每个轮子的速度输出是否受约束，即每个轮子是否可以独立地输出速度而不考虑其他轮子输出速度的约束，底盘驱动方式可以分为约束型和非完整约束型，如图所示。1移动底盘 1.1移动底盘和机械臂1移动底盘差分驱动最常见的形式，差分驱动是由左右两个平行的驱动轮构成的，这两个轮子都具有动力输出。差分驱动底盘上通常还会安装万向轮（从动轮，不提供动力）用于支撑重量。机器人依靠左轮和右轮的速度差来运动，包括直行、转弯等，这也正是差分驱动的由来。差分驱动通过控制左右轮产生不同的速度差，让机器人以不同的线速度和角速度运动。有名的turtlebot机器人、pioneer先锋机器人、家庭扫地机器人均采用这种驱动方式。 1.1移动底盘和机械臂1移动底盘阿克曼驱动绝大部分的汽车底盘采用阿克曼驱动，即采用前轮转向、后轮驱动的方式。阿克曼驱动的两个后轮提供动力输出，通过一个差速器进行速度分配，以产生不同转弯半径的速度差，前轮由方向盘控制转弯。因此，阿克曼驱动的关键就在于后轮的差速器。汽车上用的差速器采用一种特殊的齿轮组合结构，它能够根据车体实时的转弯半径，将发动机的输出速度自动分配到两个轮子上。而在移动机器人上，由于驱动轮一般直接连接电动机，所以用电子调速器代替差速器。 1.1移动底盘和机械臂1移动底盘同步驱动最常见的例子就是履带车，同步驱动是指同一侧的前轮和后轮的速度是一模一样的，形式上与差分驱动形式相同。一些没有履带的四轮底盘，也可以采用同步驱动方式，以增加驱动能力，使载重更大、行驶更平稳。不过相对于差分驱动底盘而言，轮式里程计精度相对较低，因为采用同步驱动的底盘在平坦的路面上转弯时，车体会产生不同程度的颤动，所以同步驱动底盘结构不利于转弯。 1.1移动底盘和机械臂1移动底盘全向驱动底盘的运动方向不受约束，可以在平面内做出任意方向的“平移+自转”动作。底盘既可以直着走，又可以横着走，不需要转动车身方向，就可以朝任意方向运动。全向驱动方式可以提升机器人的运动效率，尤其在大型货运仓库中，如果物流搬运小车采用全向驱动方式运动，能大大节省时间。全向驱动底盘的轮子由轮毂和辊子构成，轮毂是整个轮子的主体支架，辊子没有连接动力源，可以自由滚动，安装在轮毂周围。 1.1移动底盘和机械臂1移动底盘全向驱动麦克纳姆轮是一种常见的全向驱动结构，其轮毂与辊子轴线的夹角为45°，有互为镜像的左轮和右轮，采用四轮底盘结构，常用于平坦路面，不适合非平坦路面的场合应用。本书使用的实验机器人采用差分驱动底盘，其结构示意图如图1.2所示。 1.1移动底盘和机械臂1移动底盘全向驱动移动底盘的主要参数如表所示。 1.1移动底盘和机械臂1移动底盘全向驱动两轮差速底盘运动学分析如图所示，两轮差速底盘的两个驱动轮位于底盘左右两侧，通过给定不同速度来实现转向控制，一般还会加一到两个辅助的万向轮作为支撑轮。 1.1移动底盘和机械臂1移动底盘全向驱动两轮差速底盘运动学分析如图所示，车体轮子半径为r，两轮到车体中心的距离为d，左右轮的间距D=2d，左右轮角速度分别为WL和WR，左右轮速度分别为VL和VR；设车体速度为V，角速度为ω（逆时针旋转为正方向），转弯半径为R。 1.1移动底盘和机械臂1移动底盘全向驱动两轮差速底盘运动学分析由此可得两轮差速底盘的运动学方程如下：左轮速度：VL =ω(R?d)右轮速度：VR =ω(R+d)车体速度：V=ωR=ω(R?d+R+d)/2=(VL+VR)/2=(rWL+rWR)/2车体角速度：ω= VL/(R?d) = VR/(R+d)则有：R=(VR+VL)d/(VR?VL)，R+d=2VRd/(VR?VL) 1.1移动底盘和机械臂1移动底盘全向驱动两轮差速底盘运动学分析进一步可以得到：ω=VR/(R+d)=(VR?VL)/2d=(?VL+VR)/2d =(?rWL+rWR)/2d将车体速度和角速度写成矩阵的形式，如下： 1.1移动底盘和机械臂1移动底盘全向驱动两轮差速底盘的运动模型为了进行机器人的轨迹控制，需要知道机器人的运动模型。两轮移动机器人的轨迹可以看成由多段圆弧或者直线（旋转速度为0时）组成。采用两轮差速底盘结构的移动机器人不能横向移动，只能前进和旋转。 1.1移动底盘和机械臂1移动底盘全向驱动两轮差速底盘的运动模型t时刻时，定义机器人车体速度和角速度为