第四章线性系统的能控性和能观测性1（5节）.pptVIP

* 第4章 线性系统的能控性和能观测性 * 第4章 线性系统的能控性和能观测性 5. 计算 系统状态方程的旺纳姆能控规范形为 * 结论：对完全能观测的多输入多输出线性时不变系统, 利用对偶性原理，可导出其旺纳姆能观测规范形为： 6. 旺纳姆能观测规范形 其中： * 无特殊形式 * 利用系统的状态空间描述揭示结构特性 能控规范型 能观规范型 2）控制输入对系统状态的影响 2）系统输出与系统状态的关系 1）完全能控 1）完全能观测 完全能观系统 完全能控系统 * 对于不完全能控或不完全能观的系统 如何利用状态空间描述揭示结构特性？ 对于不完全能控系统 将状态变量分为能控和不能控两部分 相应的系统矩阵、输入矩阵和输出矩阵分为能控和不能控两部分 对于不完全能观系统 将状态变量分为能观和不能观两部分 相应的系统矩阵、输入矩阵和输出矩阵分为能观和不能观两部分 系统的结构分解 按能控性结构分解 按能观性结构分解 * 结论：对于完全能观测的单输入单输出线性时不变系统 其中：A为n×n常阵，b，c分别为n维列向量和n维行向量。设系统的特征多项式为 引入非奇异线性变换阵Q： 4.化SISO能观测系统为能观测规范形 第4章 线性系统的能控性和能观测性 * 作变换 ，即可导出能观测规范形为： 式中： 其中： * 例4.28 求下列线性定常系统 的能观规范形。 解： (1) 判断能观性： 所以系统状态完全能观测。 * (2)求系统特征多项式： (3) n=3，则 * (4) 能观规范形为： * 1.搜索线性无关行或列的方案 考虑n维多输入多输出线性定常系统 其能控判别阵能观测判别阵分别为： 寻找线性 无关的列 寻找线性 无关的行 形式不惟一 三．MIMO系统的能控规范形和能观测规范形 4. 5能控规范形和能观测规范形 * （1）搜索Qc中n个线性无关列向量的“列向搜索方案” 搜索步骤： 第1步：对栅格图的左第1列，若 非零，在 乘积 格内划×。转入下一格,若 和 线 性无关，则在其格内划×。如此等等，直到首 次出现 和 线性相关，在其 格内划○，并停止第1列的搜索，得到一组线性 无关的列向量为： ，长度为 * 第2步：向右转入第2列，若 和 线性无关，则在其格内划×。 转入下一格，若 和 线性 无关，则在其格内划×。如此等等，直到首次出现 和 线性相关, 在其格内划○，并停止第2列的搜索，得到一组线 性无关的列向量为： ，长度为 * 第l步：向右转入第l列，若 和 线性 无关，则在其格内划×。如此等等，直到首次出 现 和 线性相关，在其格内划○，并停止第l列的搜索， 得到一组线性无关的列向量为： 长度为 … … … * 第l+1步：若 停止计算。 并且，上述l组列向量即为按列向搜索方案找 到的 中n个线性无关列向量。 第4章 线性系统的能控性和能观测性 * 搜索步骤： 第1步： ，即B中有r个列是线性无 关量。对栅格图的第1行，若 非零，在 格内划 ×。由左至右找出r个线性无关向量： 并在对应格内划×。若某个格内已划○，则所在列中 位于其下的所有列向量必和先前得到的线性无关列向 量组线性相关，因此对相应列中的搜索无需继续进行 第4章 线性系统的能控性和能观测性 （2）搜索Qc中n个线性无关列向量的“行向搜索方案” * 第2步：转入第2行，从 格到 由左至 右进行搜索。若线性相关则在其格内划○，否 则划×。并且，若某个格内已划○，则所在列中 位于其下的所有列向量必和先前得到的线性无关 列向量组线性相关，因此对相应列中的搜索无需 继续进行。 第4章 线性系统的能控性和能观测性 … … … 第4章 线性系统的能控性和能观测性 * 第4章 线性系统的能控性和能观测性 第l+1步：若至此找到n个线性无关列向量， 则结束搜索。栅格图中划×