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一种轮履复合式森林巡防机器人平台的研究的中期报告 本研究旨在设计一种具有轮履复合式移动模式的森林巡防机器人平台，实现对复杂环境下的林区巡防任务的自主化执行和智能化管理。 在前期研究中，我们完成了机器人平台底盘设计和整体结构搭建，并在其上安装了导航、避障和图像识别等多种传感器，以实现对机器人的环境感知和自主导航。其中，轮履复合式移动模式是机器人平台重要的移动方式之一，可以适应多种地形条件下的运行需求，且可以提供较高的运动稳定性和安全性。 目前，我们正在进行机器人平台的软件系统设计和控制算法优化。我们采用基于ROS（Robot Operating System）的软件框架，进行机器人的高层控制和任务调度，实现机器人的自主化运行和故障自诊断。同时，我们开发了有效的轮履复合式移动控制算法，可以实现机器人的精准转向和平稳移动，保障机器人在不同地形下的高效执行任务。 未来我们还将进一步完善机器人平台的功能和性能，加强机器人的感知与认知能力，提高机器人的决策与执行能力，以实现对林区复杂环境下的巡防任务的全面自主化执行。