PID控制系统的Simulink仿真分析解读.docx

实验报告 课程名称： MATLAB 语言与控制系统仿真 实验项目： PID 控制系统的 Simulink 仿真分析专业班级： 学 号 ： 姓 名 ： 指导教师： 日 期 ： 机械工程实验教学中心 西安工程大学机械工程实验教学中心实验报告 西安工程大学机械工程实验教学中心实验报告 课程名称： MATLAB 语言与控制系统仿真 实验项目 PID 控制系统的 Simulink 仿真分析 实验日期： 专业班级： 学 号： 姓 名： 注：1、请实验学生及指导教师实验前做实验仪器设备使用登记； 2、请各位学生大致按照以下提纲撰写实验报告，可续页； 3、请指导教师按五分制（优、良、中、及格、不及格）给出报告成绩； 4、课程结束后，请将该实验报告上交机械工程实验教学中心存档。 一、实验目的和任务 掌握PID控制规律及控制器实现。 掌握用Simulink建立PID控制器及构建系统模型与仿真方法。二、实验原理和方法 在模拟控制系统中，控制器中最常用的控制规律是 PID 控制。PID 控制器是一 种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差。PID 控制规律写成传递函数的形式为 G (s) ? E (s) ? K U (s) (1 ? 1 ? T s) ? K ? Ki ? K s p T s d p s d i K 式中，K K 为比例系数；K P i 为积分系数；K d 为微分系数；T ? i p 为积分时间常数； K i T ? d d K p 为微分时间常数；简单来说，PID 控制各校正环节的作用如下： 比例环节：成比例地反映控制系统的偏差信号，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差。 积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积 分时间常数T i ， T 越大，积分作用越弱，反之则越强。 i 微分环节：反映偏差信号的变化趋势（变化速率），并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。 三、实验使用仪器设备（名称、型号、技术参数等） 计算机、MATLAB 软件 四、实验内容(步骤） 1、在 MATLAB 命令窗口中输入“simulink”进入仿真界面。 2、构建 PID 控制器：（1）新建 Simulink 模型窗口（选择“File/New/Model”）,在 Simulink Library Browser 中将需要的模块拖动到新建的窗口中，根据 PID 控制器的传递函数构建出如下模型： 实验成绩： 指导教师： 批改日期：  -1- 课程名称： MATLAB 语言与控制系统仿真 实验项目 PID 控制系统的 Simulink 仿真分析 实验日期： 专业班级： 学 号： 姓 名： 各模块如下： Math Operations 模块库中的 Gain 模块，它是增益。拖到模型窗口中后，双击模块，在弹出的对话框中将‘Gain’分别改为‘Kp’、‘Ki’、‘Kd’，表示这三个增益系数。 Continuous 模块库中的 Integrator 模块，它是积分模块；Derivative 模块，它是微分模块。 Math Operations 模块库中的 Add 模块，它是加法模块，默认是两个输入相加， 双击该模块，将‘List of Signs’框中的两个加号（++）后输入一个加号（+），这样就改为了三个加号，用来表示三个信号的叠加。 Ports Subsystems 模块库中的 In1 模块（输入端口模块）和 Out1 模块（输出端口模块）。 （2）将上述结构图封装成 PID 控制器。 ① 创建子系统。选中上述结构图后再选择模型窗口菜单“ Edit/Creat Subsystem” ②封装。选中上述子系统模块，再选择模型窗口菜单“Edit/Mask Subsystem” ③根据需要，在封装编辑器对话框中进行一些封装设置，包括设置封装文本、对话框、图标等。本次试验主要需进行以下几项设置： Icon（图标）项：“Drawing commands”编辑框中输入“disp(‘PID’)”，如下左图示：Parameters(参数)项：创建 Kp,Ki,Kd 三个参数，如下右图示： 实验成绩： 指导教师： 批改日期： -1- 课程名称： MATLAB 语言与控制系统仿真 实验项目 PID 控制系统的 Simulink 仿真分析 实验日期： 专业班级： 学 号： 姓 名： r4) Mas k edi 妇 r :Subsyste m r Icon I Icon I I Parameters Initialization Documentation 匡 匡］1 习Icon options Frame 习 (visible ....