PID自动控制自动控制实验报告.docx

\\ \\ 实验二 数字 PID 控制 计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量。因此连续 PID 控制算法不能直接使用，需要采用离散化方法。在计算机 PID 控制中，使用的是数字 PID 控制器。 一、位置式 PID 控制算法 按模拟 PID 控制算法，以一系列的采样时刻点 kT 代表连续时间 t，以矩形法数值积分近似代替积分，以一阶后向差分近似代替微分，可得离散 PID 位置式表达式： ?? T ?k T ? ? u(k) ? k p ? e(k) ? T I  j ?0 e( j) ? D (e(k) ? e(k ? 1)) ?T ? ? ? k e(k) ? k p i k ?k j ?0 e( j)T ? k d e(k ) ? e(k ? 1) T 式中，k i ? p , k T d I ? k T p D ，e 为误差信号（即 PID 控制器的输入），u 为控制 信号（即控制器的输出）。 在仿真过程中，可根据实际情况，对控制器的输出进行限幅。二、连续系统的数字 PID 控制仿真 连续系统的数字 PID 控制可实现 D/A 及 A/D 的功能，符合数字实时控制的 真实情况，计算机及 DSP 的实时 PID 控制都属于这种情况。 1 Ex3 设被控对象为一个电机模型传递函数G(s) ?  Js 2 ? Bs ，式中 J=0.0067,B=0.1。输入信号为0.5sin(2? t) ，采用 PD 控制，其中k p 采用 ODE45 方法求解连续被控对象方程。 ? 20, k d ? 0.5 。 因为 G(s) ? Y (s) ? 1 ，所以 J d 2 y B dy ? u ，另 y1 ? y, y2 ? y?，则 ?? y? ? y U (s) Js 2 ? Bs dt 2 dt ? y?2 ? ? 1 2 (1/J)*u ，因此连续对象微分方程函数 ex3f.m 如下 ?? (B/J)y2 ? function dy = ex3f(t,y,flag,para) u=para; J=0.0067;B=0.1; dy=zeros(2,1); dy(1) = y(2); dy(2) = -(B/J)*y(2) + (1/J)*u; 控制主程序ex3.m clear all; close all; ts=0.001; %采样周期 xk=zeros(2,1);%被控对象经A/D转换器的输出信号y的初值e_1=0;%误差e(k-1)初值 u_1=0;%控制信号u(k-1)初值for k=1:1:2000 %k为采样步数 time(k) = k*ts; %time中存放着各采样时刻rin(k)=0.50*sin(1*2*pi*k*ts); %计算输入信号的采样值para=u_1; % D/A tSpan=[0 ts]; [tt,xx]=ode45(ex3f,tSpan,xk,[],para); %ode45解系统微分方程 %xx有两列，第一列为tt时刻对应的y，第二列为tt时刻对应的y导数 xk = xx(end,:); % A/D，提取xx中最后一行的值，即当前y和y导数yout(k)=xk(1); %xk(1)即为当前系统输出采样值y(k) e(k)=rin(k)-yout(k);%计算当前误差de(k)=(e(k)-e_1)/ts; %计算u(k)中微分项输出 u(k)=20.0*e(k)+0.50*de(k);%计算当前u(k)的输出 %控制信号限幅if u(k)10.0 u(k)=10.0; end if u(k)-10.0 u(k)=-10.0; end \\ \\ %更新u(k-1)和e(k-1) u_1=u(k); e_1=e(k); end figure(1); plot(time,rin,r,time,yout,b);%输入输出信号图 xlabel(time(s)),ylabel(rin,yout); figure(2); plot(time,rin-yout,r); xlabel(time(s)),ylabel(error);%误差图程序运行结果显示表1所示。 输入输出图误差图表1 输入输出图 误差图 分析:输出跟随输入，PD控制中，微分控制可以改善动态特性，调节时间缩 短，允许加大比例控制，使稳态误差减小，提高了控制精度. Ex4 被控对象是一个三阶传递函数 523500 ，采用 Simulink s 3 ? 87.35s 2 ? 10470s 与 m 文件相结合的形式，利用 ODE45 方法求解连续对象方程，主程序由 Simulink 模块实现，控制器由 m 文件实现。输入信号为一个采样周期 1ms 的正弦信号。 采用 PID 方法设计