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可调螺距螺旋桨推进装置的研究 0 调距桨装置的控制 调整螺钉（又称调整螺钉）是调整螺旋桨叶片的操纵机构，通过调整桨尾上的齿轮，可以旋转和调节杆的距离。自20世纪30年代以来,德、英、美、及瑞典等国的有关研究机构都对调距桨及其控制进行了大量的研究。二次大战以后,调距桨受到各国的高度重视,大量舰艇、舰船均装备了调距桨控制系统,仅瑞典KAMEWA公司就已为美国、欧洲上千只军、民船装备了调距桨系统。目前,调距桨控制系统一般采用传统的PID 控制方法,该方法适用于特定的使用工况。但当使用工况发生变化时,由于控制器的参数不便于调节,不能取得良好的控制效果。基于此,本文将模糊神经网络控制方法加以改进应用于调距桨装置的控制,以便提高调距桨在各种工况下的控制效果。仿真实验表明该方法能够克服传统 PID 控制器适应性差的缺点,控制效果有明显提高。 1 调距桨的优点 可调螺距螺旋桨借助于螺旋桨叶片角度的改变,从而实现正车、倒车、停车以及速度变化,不需要可反转的主发动或换向装置。使用调距桨的主要意义是可获得良好的操纵性能,由于能实现机桨联合控制,即同时控制主发动机的转速和调距桨的螺距,因此可以进行自动驾驶;其次,由于能任意地改变调距桨的螺距,致使调距桨能以最高的推进效率良好地运行,最大限度地利用发动机的输出功率,从而节约能源;另外,由于调距桨的变螺距功能,使主机的负载与其驱动能力相适应,有效地保护了主机,大大延长主机的寿命,减少主机的维修时间和维修费用。 调距桨具有如下3个基本特性: (1)船舶在任何工况下均能吸收主机的全功率,只要外界条件不变,配合一定的螺距比H/D,即能使主机始终运转在额定功率下。 (2)工作范围很大。用不同的转速和螺距比相配合,可得到所需的推力,进而可得到所需的船舶航速。主机为柴油机时,调距桨能在柴油机上限曲线、最大转速线和最低稳定转速范围的区域内任何一点上工作。 (3)保持螺旋桨转速不变,改变螺距进而改变推力和扭矩,可使船舶具有不同的航速。当桨叶放在零螺距位置时,调距桨推力为零,主机仍以一定的转速运转,而船舶在原地不动;桨叶转到负螺距位置时,可使主机转向不变而实现倒航。 由于调距桨具有以上的工作特性,相应地它具有以下优点: (1) 在任何航行条件下均可充分利用主机的全部功率; (2) 在不改变主机转速的情况下,可借调节螺距适应船舶的各种航行状态。可以缩短船舶从全速航行至后退所需的时间及距离,船舶的操纵性能得到显著的改善; (3) 因船舶在前进、减速、后退等过程中可完成不改变主机的转速及转向,故主机的调速次数显著减少,减轻了机器部件的磨损程度,延长主机使用的期限。对于柴油机或涡轮机船舶来说,采用可调桨后可省去主机的整套换向装置; (4) 若同时改变主机转速n及螺距比P/D并使之配合适当,则可使船舶在一定时间内消耗的燃料为最少,因而改善了船舶的续航力及经济性; (5) 多螺旋桨船在航行时可将一个或几个螺旋桨的桨轴锁制,并使叶片置于顺流状态,因而减少了所遭受的阻力。 但是,调距桨同时也具有以下缺点: (1) 桨毂中的转动机构及整套操纵机构复杂,保养及修理相当繁杂; (2) 毂径比较大,且因配合叶片转动需要,桨毂不易制成光顺的流线型,故在设计情况下,其效率较定螺距螺旋桨约低3%~4%; (3) 因叶片转动及保证强度的需要,叶根部分切面的厚度比较大,易产生空泡现象; (4) 造价较高。 由上述分析可知,可以得到下列三类船舶宜采用可调桨: (1) 对灵敏性要求较高,需要经常灵活的前进、停车及倒退之船舶,如扫雷艇、港内拖船、轮渡等。 (2) 航程远且具有多种工况的船舶,如拖网渔船、捕鲸船及潜艇等; (3) 在各种航道及气候条件下需要远程(虽然只有一种航速)的船舶,如燃气轮机货船(因为燃气轮机不能变速和倒车)。 至于一般货船、油船及客船等采用可调桨,则可能得不偿失了。 2 偏差补偿和模糊控制 对于装置不可逆型主机的船舶,采用调距桨能充分发挥其优点。下面就调距桨在CODAD型推进系统中的应用举例说明。该动力装置采用四冲程相继增压,带中冷的中高速16VPA6柴油机,对螺距的控制采用模拟熟练操作人员的操作经验的模糊控制方法,即根据系统内部部件响应外界扰动而产生的状态变量的变化幅度的大小及变化方向,在变化幅度大小超过某一个阀值时,启动模糊协调控制系统的某一个控制规则,调节与此部件相关联的部件的状态,或调节控制器参数使得系统内各部件都能几乎同步地响应外界的扰动,从而缩短系统对外界扰动的响应时间和减少系统响应外界扰动时的超调幅度。 可调螺距螺旋桨模糊控制系统结构框图如图1所示,模糊控制器由三部分组成:模糊化处理、模糊控制规则、模糊判决。模糊控制器检测螺距设定值,并且通过螺距反馈装置获取的实际螺距值,将两者比较后分别计算出螺距偏差量e及其变化率Δe,经过