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基于有限精度求解的非线性预测控制算法研究的中期报告 一、研究背景及意义 非线性预测控制（Nonlinear Predictive Control, NPC）是自20世纪70年代开始出现的一种新型控制技术，它通过预测未来的输出来实现对系统的控制。与传统的线性控制相比，NPC在处理非线性系统方面具有很大的优势，可以获得更优秀的控制效果。近年来，随着计算机技术和控制理论的不断发展，NPC在工业控制、过程控制、机器人控制等领域中得到了广泛应用。 然而，由于数字计算机的有限精度问题，在实际应用中需要解决的NPC问题通常是具有非线性和非凸性的优化问题，求解过程十分复杂，且误差可能会导致系统性能下降。因此，如何解决NPC中的有限精度问题及其对系统控制性能影响的研究具有重要意义。 二、研究进展及成果 1. 分析NPC中有限精度问题的影响 在进行NPC算法时，由于数字计算机的有限精度限制，计算过程中会产生误差。这些误差会导致NPC的预测模型与实际系统之间产生偏差，从而影响控制性能。本研究通过理论分析和实验验证，定量分析了有限精度误差对NPC算法的影响，分析结果表明，有限精度误差的大小与系统的非线性程度和采样周期有关。 2. 改进基于扰动观测器的NPC算法 扰动观测器是一种NPC算法中常用的预测模型，但由于其对噪声敏感，会受到数字计算机有限精度误差的影响。针对这一问题，本研究提出一种改进的NPC算法框