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本实用新型提供一种灵巧机械手拇指，包括驱动部、沿Z轴方向延伸的第一基座、可转动地连接于第一基座的第二基座、以及用于将拇指连接于手掌的拇指连接座，所述驱动部包括第一致动器、第二致动器和第三致动器，所述第一致动器用于向第二基座施加作用力，以使得第二基座绕第一转轴转动执行屈伸运动；所述第二致动器用于向拇指连接座施加作用力，以使得第一基座绕第二转轴转动执行张合运动，所述第二转轴平行于第一转轴；所述第三致动器用于向拇指第三转轴施加作用力，以使得机械手拇指绕第三转轴转动执行对掌运动。本实用新型具体实施例的拇
(19)国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 219788377 U
(45)授权公告日 2023.10.03
(21)申请号 202222988204.3
(22)申请日 2022.11.09
(73)专利权人 苏州艾利特机器人有限公司
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