北航机械考研971972动力学5-4哈密顿方程.pptVIP

* §5-4、哈密顿方程 一、保守系统的拉格朗日方程 设：L＝T-V （拉格朗日函数） 拉格朗日方程是关于广义坐标的二阶微分方程组 A B * §5-4、哈密顿方程 二、哈密顿方程简介 其中： 哈密顿方程是关于广义坐标和广义动量的一阶微分方程组， 对于定常约束的保守系统，哈密顿函数H就是系统的动能与势能的和，即： * §5-4、哈密顿方程 例题：求自由质点在重力场中的哈密顿函数和哈密顿方程 1、系统的广义坐标： 2、系统的动能 系统的哈密顿函数H=T+V * §5-4、哈密顿方程 例：图示机构在铅垂面内运动，均质杆AB用光滑铰链与滑块连接。杆与滑块用刚度系数为k1 的扭簧连接．Θ＝π时扭簧无变形．求系统哈密顿方程。AB＝2L M是正定对称矩阵，是广义坐标的函数 * §5-4、哈密顿方程 系统的哈密顿函数H=T+V * 例题的数值仿真 －－摆杆的运动 －－滑块的运动 现象：不同的初始条件，系统的动力学行为不同。 * 例题的数值仿真 不稳定区域 * 太阳系—哈密顿系统 在研究星球的运动轨道时，太阳系可视为哈密顿系统，其动力学方程可表示成： 问题：如何精确地计算行星的运动轨迹，准确地预测行星位置，从而估计小行星撞击地球的可能性。 k=3n, n为行星的个数(=9大行星+近百个小行星) * 例题的数值仿真 对角隐式辛RK算法 显式RK算法 CPU-time:142s C