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高效显式模型预测控制研究的中期报告 尊敬的领导、老师们，大家好！ 我是XXX，本次报告的主题是高效显式模型预测控制研究的中期报告。 一、课题背景 高效显式模型预测控制（Efficient Explicit Model Predictive Control，简称EMPC）是一种基于模型的控制算法，它将未来一段时间内的系统行为通过离散化的方式转化成为一个优化问题，并根据优化方法求解出最优控制输入信号。EMPC算法广泛应用于工业控制、机器人控制、半导体生产、能源管理、交通管控等众多领域。 二、研究进展 在本次研究中，我们主要关注了高效显式模型预测控制中的两个问题：离散化时间步长和优化算法。 对于离散化时间步长的问题，我们通过试验发现，时间步长越小，系统的预测精度越高，但运算时间也越长，会严重影响实时性。因此，我们提出了一种自适应时间步长策略，根据系统动态特征以及控制要求，来确定最佳的时间步长值，以提高系统的实时性和预测精度。 对于优化算法的问题，我们比较了目前常用的有限元方法和马尔科夫决策过程（Markov Decision Process，简称MDP）算法。通过试验发现，MDP算法在计算速度和控制精度方面优于有限元方法。因此，我们将重点研究MDP算法的实现，并在现有EMPC算法中应用。 三、未来研究计划 未来我们将继续深入研究高效显式模型预测控制算法的应用和改进，主要包括以下方面： 1.优化MDP算法，提高计算速度和控制精度； 2.尝试应用新的离散化算法，进一步提高预测精度； 3.将EMPC算法应用于机器人控制等领域并进行试验和验证； 4.从算法本身出发，探索优化的算法结构和动态优化算法的使用，使得我们的控制质量得到更大的提升。 感谢各位领导、老师的支持和关注，我们将继续努力，更好地完成这项研究。谢谢！