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基于MEMS技术的捷联惯导系统性能增强技术研究的中期报告 本中期报告介绍了基于MEMS技术的捷联惯导系统性能增强技术研究的进展情况。该研究旨在提高捷联惯导系统在复杂环境下的定位精度和鲁棒性。 首先，我们对MEMS惯性传感器的特性和误差进行了分析，并提出了一种基于卡尔曼滤波器的惯性测量单位（IMU）误差模型。该模型可以更好地描述MEMS IMU的误差，并且在实验中取得了良好的效果。 其次，我们提出了基于多传感器融合的捷联惯导系统性能增强方法。该方法通过融合不同类型的传感器数据，比如GPS、视觉传感器和地图数据等，可以提高定位精度和鲁棒性。具体来说，我们采用了扩展卡尔曼滤波器进行数据融合，并针对传感器数据的不确定性进行了相关分析。 最后，我们对该技术进行了实验验证。实验结果表明，通过融合多种传感器数据，可显著提高捷联惯导系统的定位精度和鲁棒性，特别是在复杂环境下。 总之，基于MEMS技术的捷联惯导系统性能增强技术研究有着广阔的应用前景和重要意义。通过本研究的探索，我们相信可以在未来实现更为精准和可靠的定位和导航系统。