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基于多模型与神经网络的非线性自适应解耦控制的中期报告 非线性自适应解耦控制（Nonlinear Adaptive Decoupling Control，简称NADC）是一种常用的先进控制方法。然而，传统的NADC存在着模型不准确、设计难度大、鲁棒性差等问题。为解决这些问题，本文提出了基于多模型与神经网络的非线性自适应解耦控制方法。 该方法主要分为两部分，一是通过多模型方法对系统进行建模，将不同工作状态下的系统建立成不同的线性模型。二是采用神经网络方法进行自适应控制，以实现系统控制的精确性。 在多模型方法中，对于每个工作状态，建立一个线性模型。首先，采用样本数据对系统进行离线建模，得到不同工作状态下的线性模型。然后，通过状态监测器实时检测工作状态，并选择相应的线性模型。 在神经网络方法中，采用基于模型参考自适应控制的方法实现非线性自适应解耦控制。根据控制目标和选择的线性模型，利用神经网络训练进行控制。 该方法具有以下优点：对系统较高的建模精度、自适应性强、鲁棒性好等。在下一步中，将进一步优化该方法，提高其实用性和稳定性。