AUV垂直面运动控制过程中自抗扰方法研究的中期报告.docxVIP

AUV垂直面运动控制过程中自抗扰方法研究的中期报告 本次中期报告旨在介绍AUV垂直面运动控制过程中自抗扰方法的研究进展及实验结果。在先前的研究中，我们提出了基于自适应边界层控制的自抗扰方法，并使用MATLAB进行了仿真实验。本报告基于这些工作，将自抗扰方法应用于AUV垂直面运动控制，并设计了实验以验证控制效果。 首先，我们需要说明的是AUV垂直面运动的需求。在海洋勘探、海洋环境监测和海底资源开发中，AUV与水下设备的联合作业需要对AUV垂直面运动的控制进行精确控制。而传统的PID控制方法在面对水流干扰等复杂环境时表现差强人意，因此需要一种更加适应复杂环境的控制方法。 我们选择了基于自适应边界层控制的自抗扰方法进行研究。该方法通过引入基于扰动观测器的自适应边界层控制器，实现自适应调节和稳定边界层状态，同时抑制外部干扰和内部扰动，并提高了控制系统的稳定性和控制精度。 在实验中，我们采用了LabVIEW软件，搭建了AUV系统的硬件平台，并设计了垂直面运动控制实验。为了验证自抗扰方法的有效性，我们还设置了对照组，即仅使用传统的PID控制方法进行控制。 实验结果表明，与传统的PID控制方法相比，自抗扰方法具有更好的稳定性和控制精度，能够有效地抑制外部干扰和内部扰动，提高AUV垂直面运动的控制精度和稳定性。此外，通过试验得到了自抗扰方法的控制参数，为后续的研究提供了重要的数据支持。 综上所述，本次中期报告介绍了AUV垂直面运动控制过程中自抗扰方法的研究进展及实验结果，验证了该方法在复杂环境下提高控制精度和稳定性的有效性，为后续的研究提供了参考。