自动控制原理_第二章.ppt

* * 第二章 控制系统的数学模型 主要问题： （1） 时域模型 - 微分方程 （2） 复频域模型 - 传递函数 （3） 结构图及其等效变换 （4） 梅逊增益公式 （5） 闭环控制系统典型传递函数 一、时域模型 – 微分方程 数学模型: 描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关 系的数学表达式 建模方法： （1）解析法（机理分析法） 根据系统工作所依据的物理定律列写运动方程（微分方程） （2）实验法（系统辨识法） 给系统施加某种测试信号，记录输出响应，并用适当的数学模型去逼近系统的输入输出特性 用解析法列写系统或元部件微分方程的一般步骤是： （1）根据系统的具体工作情况，确定系统或元部件的输入、输出变量； （2）从输入端开始，按照信号的传递顺序，依据各变量所遵循的物理（或化学）定律，列写出各元部件的动态方程，一般为微分方程组； （3）消去中间变量，写出输入、输出变量的微分方程； （4）将微分方程标准化。即将与输入有关的各项放在等号右侧，与输出有关的各项放在等号左侧，并按降幂排列。 例1：列些R-L-C 串连电路,输入电压Ur(t)与输出电压Uc(t)的微分方程。 2 ) ( 1 ) ( 1 ) ( ) ( 2 t u LC t u LC dt t du L R dt t u d r c c c = + + 解： 图1 R-L-C电路结构图 例2: 弹簧-质量-阻尼器如图2所示，其中K为弹簧的弹性系数，f为阻尼器的阻尼系数，m表示小车的质量。如果忽略小车与地面的摩擦，试列写以外力F(t)为输入，以位移y(t)为输出的系统微分方程。 图2 弹簧-质量-阻尼器系统图 解：首先对小车进行受力分析，在水平方向应用牛顿第二定律可写出： 令 可得 注：例1和例2系统的数学模型均是二阶微分方程。我们称这些物理系统为相似系 统，相似系统揭示了不同物理现象间的相似关系 在数学上，动态过程用微分方程描述，反馈过程就是在描述动态过程的微分方程的输入项和输出项之间建立一个关联，这样改变了微分方程本来的性质。自动控制就是在这个反馈和动态过程里做文章的。 非线性系统微分方程的线性化： 上面讨论的元件和系统，假设都是线性的，因而，描述它们的数学模型也都是线性微分方程。事实上，任何一个元件或系统总是存在一定程度的非线性。例如，弹簧的刚度与其形变有关，并不一定是常数等等。所以，严格地说，实际系统的数学模型一般都是非线性的，而非线性微分方程没有通用的求解方法。 因此，在研究系统时总是力图将非线性问题在合理、可能的条件下简化为线性问题处理。如果我们做某些近似或缩小一些研究问题的范围，可以将大部分非线性方程在一定的工作范围内近似用线性方程来代替，这样就可以用线性理论来分析和设计系统。 虽然这种方法是近似的，但便于分析计算，在一定的工作范围内能反映系统的特性，在工程实践中具有实际意义。 假如元件的输出与输入之间关系x2=f(x1)的曲线如图，元件的工作点为(x10，x20)。将非线性函数x2= f(x1)在工作点(x10，x20)附近展开成泰勒级数 当(x1－x10)为微小增量时，可略去二阶以上各项，写成 其中 为工作点(x10，x20)处的斜率，即此时以工作点处的切线代替曲线，得到变量在工作点的增量方程，经上述处理后，输出与输入之间就成为线性关系。 （1）利用时域卷积获得： 如果已知系统单位脉冲响应为g(t),则任意输入r(t)的响应输出c(t): 考虑到物理可实现性，上式改为： 对上式做拉氏变换得： （2）利用输入输出特性获得: 在零初始条件下，线性定常系统输出量拉氏变换与输入量拉氏变换之比。 二、复频域模型 – 传递函数 （3）传递函数的标准形式 微分方程一般形式： 拉氏变换： (a)首1标准型： (b)尾1标准型： 例：已知 将其化为首1、尾1标准型，并确定其增益。 解. 首1标准型 尾1标准型 开环增益 根轨迹增益 （a）传递函数是复变量s的有理分式，它具有复变函数的所有性质。因为实际物理系统总是存在惯性，根据物理可实现性，实际系统传递函数的分母阶次n总是大于或等于分子阶次m，即n≥m； （b）传递函数只取决于系统的结构参数，与外作用无关，且不反映系统及元件的物理结构； （c）传递函数是在复频域描述系统运动特性的数学模型，且与时域微分方程一一对应； （d） 传递函数也可定义为系统在零初始条件下，单位脉冲响应的拉氏变换。