自动控制原理第二章_2.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * 表2-2 等效弹性刚度说明 用复数阻抗表示电阻用R，电容C的复数阻抗为1/Cs，电感L的复数阻抗为Ls。这样，左图的RLC无源网络用复数阻抗表示后的电路如右图所示。图中，Z1=R+Ls，Z2=1/Cs。右图可直接写出电路的传递函数为: L R C i(t) Z1 Z2 Ur Uc 应当注意，求取无源网络的传递函数时，一般假设网络输出端接有无穷大负载阻抗，输入内阻为零，否则应考虑负载效应。例如，图中两个RC网络不相连接时，可视为空载，其传递函数分别是 R1 C1 R2 C2 若将两个RC网络直接连接，则由电路微分方程可求得连接后电路的传递函数为: R1 R2 C1 C2 Ur(t) Uc(t) 显然，G(s) ≠G1(s)G2(s),G(s)中增加的项R1C2是由负载效应产生的。如果R1C2与其余项相比数值很小可忽略不计时，则有G(s) ≈G1(s)G2(s)。这时，要求后级网络的输入阻抗足够大，或要求前级网络的输出阻抗趋于零，或在两极网络之间接入隔离放大器。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 例3 试求信号流图中的传递函数 解 单独回路有四个，即 两个互不接触的回路有四组，即 三个互不接触的回路有一组，即 信号流图特征式 从源节点R到阱节点C的前向通路共有四条 因此，由梅森公式求得系统传递函数为 = 第七节 开环传递函数与闭环传递函数 经过等效变换后，典型的反馈控制系统的结构图常如下所示: 图中，R(s)和 N(s)都是施加于系统的外作用， R(s)是有用输入作用，简称输入信号， N(s)为扰动作用； C(s)是系统的输出信号， B(s)是主反馈信号，E(s)是误差信号。 G1(s) G2(s) H(s) R(s) E(s) N(s) C(s) B(s) 1. 开环传递函数 定义: 当主反馈断开时，在初始条件为零时，主反馈量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 式中，G1(s)G2(s)称为前向通路传递函数， H(s)称为反馈通路传递函数。 2. 闭环传递函数 输入信号下的闭环传递函数: 令N(s)=0，可求出输入信号R(s)到输出信号C(s)之间的传递函数为 G1(s) G2(s) H(s) R(s) E(s) C(s) B(s) 前向通路传函 开环传函 扰动作用下的闭环传递函数: 令R(s)=0，可求出输入信号N(s)到输出信号C(s)之间的传递函数为 G2(s) H(s) N(s) C(s) G1(s) 显然，当输入信号和扰动信号同时作用时系统的输出响应为 由此表明，系统的输出只取决于反馈通路传递函数H(s)及输入信号R(s)，既与前向通路传递函数无关，也不受扰动作用的影响。特别是当H(s)=1，即单位反馈时，C(s)≈R(s)，从而实现了对输入信号的完全复现，且对扰动具有较强的抑制作用。 闭环系统的误差传递函数: 闭环系统在输入信号和扰动信号同时作用时以误差信号E(s)作为输出量时的传递函数。 G1(s) G2(s) H(s) R(s) E(s) N(s) C(s) N(s)=0时，系统误差对给定的传函 G2(s) G1(s) N(s) E(s) R(s)=0时，系统误差对扰动的传函 ? H(s) -1 最后要指出，对于上图的典型的反馈控制系统，其各种闭环传递函数的分母形式均相同，这是因为它们都是同一信号流图的特征式，即△=1+G1(s)G2(s)H(s)，式中G1(s)G2(s)H(s)是回路增益，它即是上图系统的开环传递函数，等效为主反馈断开时，从输入信号R(s)到反馈信号B(s)之间的传递函数。 例4:试求图所示控制系统的传递函数 … 解：解法1 用结构图等效变换法求解，等效变换过程如图所示 解法2 用梅森公式求解。 系统结构图所对应的信号流图如图所示。系统有一条向前通道，其传递函数为 四个回路： 这四个回路都互相接触 △=1- 所以，系统传递函数为 例5 已知系统结构图如图（a）所示试求传递函数C(s)/R(s). 解 信号流图如图（b）所示。有四个回路且相互关联： 求C(s)/R(s)时，有四条前向通路： 例6 系统结构图如图所示，求出系统的闭环传递函数C(s)/R(s). 解 解法1采用结构化简法求解。方框图化简步骤如下 = 解法2 采用梅逊公式求解。信号流图如图所示。四个回路： 一条前