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四旋翼无人机设计与制作毕业论文 四旋翼无人机设计与制 作毕业论文 目 录 摘 要 错误!未定义书签。 Abstract错误!未定义书签。 1 绪论 2 1.1 研究背景及意义 2 1.2 国内外四旋翼飞行器的研究现状 2 1.2.1 国外四旋翼飞行器的研究现状 2 1.2.2 国内四旋翼飞行器的研究现状 4 1.3 本文研究内容和方法 5 2 四旋翼飞行器工作原理 7 2.1 四旋翼飞行器的飞行原理 7 2.2 四旋翼飞行器系统结构 7 3 四旋翼飞行器硬件系统设计 9 3.1 微惯性组合系统传感器组成 9 3.1.1 MEMS 陀螺仪传感器 9 3.1.2 MEMS 加速度计传感器 9 3.1.3 三轴数字罗盘传感器 10 3.2 姿态测量系统传感器选型 10 3.3 电源系统设计 12 3.4 其它硬件模块 12 3.4.1 无线通信模块 12 3.4.2 电机和电机驱动模块 13 3.4.3 机架和螺旋桨的选型 14 3.4.4 遥控控制模块 15 4 四旋翼飞行器姿态参考系统设计 17 4.1 姿态参考系统原理 17 4.2 传感器信号处理 18 4.2.1 加速度传感器信号处理 18 4.2.2 陀螺仪信号处理 18 4.2.3 电子罗盘信号处理 19 4.3 坐标系 19 4.4 姿态角定义 20 1 四旋翼无人机设计与制作毕业论文 4.5 四元数姿态解算算法 21 4.6 校准载体航向角 29 5 四旋翼飞行器系统软件设计 31 5.1 系统程序设计 31 5.1.1 姿态参考系统软件设计 31 5.1.2 PID 控制算法设计 32 结论 34 参 考 文 献 35 绪论 1.1 研究背景及意义 随着 MEMS 传感器、无刷电机、单片机以及锂电池技术的发展，四旋翼飞行器 现在已经成为航模界的后起之秀。与固定翼飞行器相比之下四旋翼飞行器具有结构简 单，控制起来非常方便，能够垂直起降，成本非常的低、稳定性也高，机动性非常强 等特点。在民用可以代替有人机完成一些任务，在军事上有很强的战场生存能力。因 此在这些领域应用广泛，如军事侦查、农林业调查、灾害检测、输电线巡查、玩具航 模、航拍、气象探测等。四旋翼飞行器的飞行原理虽然简单，但是涉及到的知识面非 [1] 常的广 ，从机体结构的设计、传感器滤波算法、控制系统的设计和软件的设计都需 要理论的支持。本次设计针对四旋翼飞行器姿态控制系统进行更深入的研究，它的研 究将推动中国四旋翼飞行器的研究发展，为四旋翼飞行器在环境保护、气象、火灾、 侦查追踪等民用和军用领域实现产业化作出突出贡献。廉价并且高性能的飞行器的研 究将会拥有巨大的经济效益，能够对我国的科研事业起到巨大的推动作用。 1.2 国内外四旋翼飞行器的研究现状 1.2.1 国外四旋翼飞行器的研究现状 目前国外四旋翼飞行器的研究也是主要集中在飞行器姿