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2019 第47卷 第7期 Vol.47 No.7 TechnologyExchange 技术交流
基于激光点云精确定位的输电线路无人机
自主巡检系统研究
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彭福先 ,张 玮 ,祝晓军 ,罗 明 ,董 峰 ,荣 玉
(1. 国网江西省电力有限公司检修分公司,江西南昌 330096;2.南昌工程学院,江西南昌 330006;
3.西安交通大学电气工程学院,陕西西安 710049)
摘 要:为了实现输电线路无人机全自主巡检,减少手动飞行控制操作,本研究实现了一种基于激光点云精确定
位的无人机自主巡检系统,通过高精度三维激光点云数据实现航线自主规划、自主生成,从而实现无人机全过程
无人化巡检作业飞行。试验结果表明,基于激光点云精确定位的无人机在自主巡检飞行过程中,具备空间碰撞
检测与自动壁障能力,有效保证无人机飞行安全,降低电网潜在风险,提高输电线路巡检效率和运行可靠性,为
后续输电线路巡检探索提供新的发展方向。
关键词:输电线路巡检;无人机巡检;激光点云;自主飞行
中图分类号:TM755 文献标志码:A 文章编号:2096-4145(2019)07-0117-06
AutonomousPatrolandInspectionSystemofUnmannedAerial
VehicleforElectricTransmissionLinesBasedonPrecisePositioningof
LaserPointCloud
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PENGFuxian ,ZHANGWei ,ZHUXiaojun ,LUOMing ,DONGFeng ,RONGYu
(1.StateGridJiangxiElectricPowerMaintenanceCo.Ltd.,Nanchang330096,China;2.NanchangEngineering
College,Nanchang330006,China;3.Xi’anJiaotongUniversity,Xi’an710049,China)
Abstract:InordertorealizefullautonomousinspectionofUAVandreducemanualflightcontroloperation,anautonomousinspection
systembasedonprecisepositioningoflaserpointcloudisproposed,whichisbasedonhigh-precisionthree-dimensionallaserpoint
clouddatatorealizetheautonomousrouteplanningandgeneration,thusrealizestheunmannedinspectionoperationflightofthewhole
processofthedrone.Theexperimentalresultsshowthattheautonomousinspectionwithpreciselaserpointcloudlocationhastheability
ofspacecollisiondetectionandautomaticbarrierdetectionduringflight,whicheffectivelyprovidessafetyforUAV.Thesystemcan
reducethepotentialrisksofpowergrids,improvetheinspectionefficiencyandreliabilityoftransmissionlinesandprovideanew
developmentdirectionforthefollow-upexplorat
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