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《机器人技术》实验报告 姓 名 学 号 班 级 10本机制（3）班 专 业 机械设计制造及其自动化 实验日期 2013.5.16 实验地点 K1-306 指导教师 冯大鹏 实验二： 机器人的搬运装配实验 实验目的 1. 了解机器人完成搬运作业的过程； 2. 掌握机器人示教作业的方法。 设备及工具 1.RBT-6T/S01S机器人一台； 2.RBT-6T/S01S机器人控制柜一台； 3.装有运动控制卡和控制软件的计算机一台。 实验原理 对装配操作统计的结果表明，其中大多数为抓住零件从上方插人或连接的工作。串联关节型机器人就是专门为此而研制的一种成本较低的机器人。它共有6个自由度，六个回转关节。 手爪安装在手部前端，相当于人手的功能。事实上用一种手爪很难适应形状各异的工件，通常按抓取对象的不同需要设计其手爪。一些机器人上还可配备各种可换手，以增加通用性。手爪主要有电动手爪和气动手爪两种形式。气动手爪相对来说比较简单，价格便宜，因而在一些要求不太高的场合用得比较多。电动手爪造价比较高，主要用在一些特殊场合。 实验步骤和要求 启动计算机，运行机器人软件； 接通控制柜电源，按下“启动”按钮； 点击主界面“机器人复位”按钮，机器人进行回零运动。观察机器人的运动，六个关节全部运动完成后，机器人处于零点位置； 点击“关节示教”按钮，出现如图2-1所示界面； 打开气泵，点击手爪“张开”、“闭合”按钮，测试手爪气路部分连接状态； 图2-1 关节示教界面 将轴和轴套放入实验架对应的位置； 在关节示教界面中将机器人运动到与轴比较接近位置，每示教一步都要记录； 比较精确的将手爪移动到轴的正上方； 手爪下降至轴高度一半的位置（下降方法为3轴小幅度缓慢下降）； 闭合手爪； 向上提升手爪一定高度（大约比套稍高）； 移动轴至轴套的上方； 缓缓放下，将轴放到轴套里； 松开手爪； 竖直向上方向撤离手爪； 保存示教文件； 将轴放回原处，再现该示教文件； 点击“机器人复位”按钮，使机器人回到零点位置； 按下控制柜上的“停止”按钮，断开控制柜电源； 退出机器人软件，关闭计算机。 整体示教过程如图3-2所示。 注意事项 在老师的指导下进行实验； 机器人通电后，身体的任何部位不要进入机器人运动可达范围之内； 机器人运动不正常时，及时按下控制柜的急停开关。 编制示教程序 自行将轴和轴套放入实验架某位置，请编制记录示教程序。 步骤 示教程序 程序作用 1 2 3 4 体 会 年 月 日 教 师 批 阅 年 月 日 步骤 示教程序 程序作用 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19