自动控制原理课程设计_3.docVIP

《自 动 控 制 原 理》课 程 设 计 （理工类） 课程名称： 自动控制原理 专业班级： 09自动化（2）班 学生学号： 0922107020 学生姓名： 许俊超 所属院部： 机电工程学院 指导教师： 陈丽换 20011 ——2012 学年 第二学期 金陵科技学院教务处制 摘要 如何掌握自动控制原理的时域分析法，根轨迹法，频域分析法，以及各种补偿（校正）装置的作用及用法，能够利用不同的分析法对给定系统进行性能分析，能根据不同的系统性能指标要求进行合理的系统设计，并调试满足系统的指标，并且学会使用MATLAB语言及Simulink动态仿真工具进行系统仿真与调试 关键词：MATLAB 时域分析法 根轨迹法 频域分析法 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 一、设计目的 4 二、设计题目和要求 4 三、 设计方法与步骤 4 四、课程设计总结 15 五、参考文献 16 一、设计目的 1．掌握自动控制原理的时域分析法，根轨迹法，频域分析法，以及各种补偿（校正）装置的作用及用法，能够利用不同的分析法对给定系统进行性能分析，能根据不同的系统性能指标要求进行合理的系统设计，并调试满足系统的指标。掌握对系统进行稳定性分析、稳态误差分析以及动态特性分析的方法。 2．学会使用MATLAB语言及Simulink动态仿真工具进行系统仿真与调试。 二、设计题目和要求 设计题目 第17组 已知单位负反馈系统的开环传递函数，试用频率法设计串联滞后校正装置，使系统的相角裕量，静态速度误差系数 设计要求 1）首先，根据给定的性能指标选择合适的校正方式对原系统进行校正，使其满足工作要求。要求程序执行的结果中有校正装置传递函数和校正后系统开环传递函数，校正装置的参数T，等的值。 2)利用MATLAB函数求出校正前与校正后系统的特征根，并判断其系统是否稳定，为什么。 3)利用MATLAB作出系统校正前与校正后的单位脉冲响应曲线，单位阶跃响应曲线，单位斜坡响应曲线，分析这三种曲线的关系？求出系统校正前与校正后的动态性能指标σ%、tr、tp、ts以及稳态误差的值，并分析其有何变化。 4)绘制系统校正前与校正后的根轨迹图，并求其分离点、汇合点及与虚轴交点的坐标和相应点的增益值，得出系统稳定时增益的变化范围。绘制系统校正前与校正后的Nyquist图，判断系统的稳定性，并说明理由。 5)绘制系统校正前与校正后的Bode图，计算系统的幅值裕量，相位裕量，幅值穿越频率和相位穿越频率。判断系统的稳定性，并说明理由。 三、 设计方法与步骤 根据给定的性能指标选择合适的校正方式对原系统进行校正，使其满足工作要求。要求程序执行的结果中有校正装置传递函数和校正后系统开环传递函数，校正装置的参数T，等的值。 校正前： n1=10;n2=conv([1 0],conv([1 1],[0.125 1])); G=tf(n1,n2) Transfer function: 10 0.125 s^3 + 1.125 s^2 + s margin(G) 校正过程：经过计算得出 α=20logb b=14.08 T=1/wc*0.1*b T=160 Gc=tf([14.08 1],[160 1]) Transfer function: 14.08 s + 1 160 s + 1 s1=G*Gc Transfer function: 140.8 s + 10 20 s^4 + 180.1 s^3 + 161.1 s^2 + s margin(s1) 因为Pm=44.1大于30所以满足要求。 （2）利用MATLAB函数求出校正前与校正后系统的特征根，并判断其系统是否稳定，为什么? 校正前： G=tf(10,[0.125 1.125 1 0]) Transfer function: 10 0.125 s^3 + 1.125 s^2 + s sys=feedback(G,1) Transfer function: 10 0.125 s^3 + 1.125 s^2 + s + 10 den=[0.125 1.125 1 10];roots(den) ans = -9.0883 0.0442 + 2.9666i 0.0442 - 2.9666i 因为有两个在右半平面的根所以不稳定。 校正后： G=tf([140.8 10],[20 18