北理工 自控实验报告四 副本.docVIP

本报告仅供交流 PAGE 6 自动控制理论实验（四） 数字PID控制实验 班级：06****** 姓名：于华超 学号：112011**** （一）实验目的 ①了解数字PID的控制特点、控制方式。 ②了解和掌握连续控制系统的PID控制算法表达式（微分方程）。 ③了解和掌握被控对象数学模型的建立方法。 ④了解和掌握PID调节器控制参数的工程整定方法。 ⑤了解和掌握用实验箱进行数字PID控制过程。 ⑥观察和分析在标准PID控制系统中，P、I、D参数对系统性能的影响。 （二）实验原理 1.模拟PID控制框图如下 Kp U（s） U（s） E（s） c（t） Ki c（t） u（ u（t） Kd 模拟PID控制框图 PID控制器的时域输出—输入关系为 μ 写出传递函数形式为 D 其中：μt为调节器的输出信号；e(t)为调节器的输出信号；Kp为调节器的比例系数；Ti为调节器的积分时间常数； 2.数字PID调节器控制特性 （1）比例（P）控制 比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。 （2）积分（I）控制 在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分（PI）控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。 （3）微分（D）控制 在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入 “比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分（PD）控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。 （三）实验内容及步骤 1.确定被控队象模型结构 本实验采用两个惯性环节串接组成实验被控对象，Ti=0.5S，T2 G 2.被控对象参数的确定 被控对象参数的确定构成如下图所示。本实验将函数发生器作信号发生输出矩形波施加于被测系统的输入端R，观察矩形波从0V阶跃到+1.0V时被控对象的单位阶跃响应曲线。 实验步骤如下 （1）按照模拟电路图上图连接电路。 （2）对开环系统作单位阶跃响应时，需要人为地将开环增益K0设置为0，从而保证系统的稳态输出为1，从而才能使得到的数据满足 T （3--88） τ= （3）运行、观察、记录。 ①运行相关的试验箱程序程序，调节函数发生器使之矩形波输出幅度为1.0V，正脉冲输出宽度≥3s。 被控对象响应曲线如下 ②上图所示被控对象响应曲线上测得t1=0.36s和 根据3—88确定T0和τ：T0 3.求得数字PID调节器控制参数Kp=2.557， 4.数字PID闭环控制系统实验 数字PID闭环控制系统实验构成如下图所示。 本实验将函数发生器作信号发生，矩形波输出施加于被测系统的输入端Ui，观察矩形波从0V阶跃到+2.5V时被测系统的PID 实验步骤如下： （1）按照模拟电路图（上图 3--138）连接电路图。 （2）运行、观察、记录。 结果如下图： 上图是未调节参数前的图像即K 上图是经过参数调节后的图像即K G T τ T K T T M t 1 思考题 1.分析思考P、I、D在工程整定中的作用及PID的实际应用。 事先将差值信号进行放大，比例增益 P 就是用来设置差值信号的放大系数的。比例增益 P 越大，调节灵敏度越高，但由于传动系统和控制电路都有惯性，调节结果达到最佳值时不能立即停止，导致“超调”，然后反过来调整，再次超调，形成振荡。为此引入积分环节 I ，其效果是，使经过比例增益 P 放大后的差值信号在积分时间内逐渐增大 ( 或减小 ) ，从而减缓其变化速度，防止振荡。但积分时间 I 太长，又会当反馈信号急剧变化时，被控物理量难以迅速恢复。在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后组件，具有