基于MIMU与超声多普勒里程仪的陆用车辆组合导航系统研究的中期报告.docxVIP

基于MIMU与超声多普勒里程仪的陆用车辆组合导航系统研究的中期报告 本研究的目的是研究陆用车辆组合导航系统，包括MIMU（Micro-Electro-Mechanical Systems Inertial Measurement Unit，微机电系统惯性测量单元）和超声多普勒里程仪，以提高车辆导航的准确性和稳定性。 在本研究的前期工作中，我们完成了硬件设计和实验平台的搭建。在硬件设计方面，我们选用了商用的MIMU和超声多普勒里程仪，并设计了相应的信号处理和数据采集电路。在实验平台的搭建方面，我们选用了一款普通轿车，并将硬件系统与车辆集成，在车辆行驶时采集数据。 在本研究的中期工作中，我们重点研究了数据处理和算法实现。首先，我们对采集到的数据进行了滤波、校正和补偿处理，以消除噪声和偏差。其次，我们将MIMU和超声多普勒里程仪的数据进行融合，以得到更准确和可靠的车辆导航信息。最后，我们实现了基于卡尔曼滤波器的导航算法，并进行了实验验证。 实验结果表明，本研究所设计的陆用车辆组合导航系统能够稳定地提供车辆位置、姿态和速度等导航信息。验证结果显示，该系统在高速公路和城市道路等不同路况下都能够精确计算车辆位移和航向角，定位误差在3米以内，速度误差在0.3米/秒以内。 未来的研究将集中在算法优化和实现方案的进一步改进上，以提高系统的可靠性和实时性。同时，我们也将探索其他导航传感器和技术的应用，以进一步提高陆用车辆导航系统的精度和可靠性。