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本发明公开了一种适用于不平整路面的移动机器人路径规划方法，属于变电站巡检技术领域，该方法包括：获取变电站全场景的点云模型；从点云模型中呼气点云数据并创建二维栅格化的高度地图的矩阵；在高度地图中初步标注障碍区域；计算高度地图在x、y轴方向上的梯度矩阵；对x、y轴方向上的梯度矩阵进行障碍区域判断，并标记；合并前述的障碍区域，生成障碍空间地图矩阵；根据Dijkstra与RRT相结合的路径规划方法，结合障碍空间地图矩阵，生成最终路径。利用Dijkstra算法在“图”环境中快速生成全局最优路径，并考虑实际
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116880488 A
(43)申请公布日 2023.10.13
(21)申请号 202310866607.7
(22)申请日 2023.07.14
(71)申请人 广西电网有限责任公司电力科学研
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