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本发明请求保护一种雨天激光雷达目标跟踪系统与方法，该系统由预处理、检测与跟踪模块组成。预处理模块使用动态半径滤波方法对激光雷达采集的点云数据进行预处理，滤除大部分雨滴噪声点云后分割出非地面点云集；检测模块根据雨滴和目标点云的密度差异性以及激光雷达和目标的相对运动状态，将多帧目标点云转移到同一坐标系下进行叠加，根据雨量传感器数据对新点云集使用自适应滤波方法过滤目标周围噪声点云后进行聚类得到目标量测集合；跟踪模块将上一时刻目标的运动状态作为先验信息进行跟踪预测，结合目标的点云密度计算出目标的可信度进
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116879915 A
(43)申请公布日 2023.10.13
(21)申请号 202310875456.1
(22)申请日 2023.07.17
(71)申请人 重庆邮电大学
地址 400065
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