一种多坐标雷达与红外传感器融合的一体化实现方法.docxVIP

一种多坐标雷达与红外传感器融合的一体化实现方法 两坐标融合航迹的关联假设 这两个坐标雷达和红外传感器在探测方法和探测信息方面具有很强的互补性，因此在多传感器集成跟踪领域引起了广泛的关注。一般来说, 数据关联是融合跟踪的首要步骤, 经典的数据关联方法包括似然比检验法、概率数据关联法和多假设方法等。当传感器站址分置时, 这些方法一般都包含数据配准和坐标转换处理, 然而两坐标雷达和红外传感器的探测信息都不能完整表达一个三维空间中目标的位置:前者由于缺乏目标的俯仰角信息, 坐标转换误差较大;后者缺乏目标的距离信息, 难以进行坐标转换, 从而导致现有的状态信息相关与融合跟踪方法的有效性下降。为此, 本文首先建立了两坐标雷达航迹和红外角航迹的关联假设, 计算关联假设后验概率的极大值, 以及相应的目标位置预估值;然后根据“最近邻”思想, 充分利用航迹的历史信息, 逐步确认航迹关联假设;关联假设确认后, 再对相应的目标位置预估值进行滤波, 建立目标的三坐标融合航迹;最后的计算机仿真结果表明了该方法的有效性和可行性。 1 传感器测量值的描述 雷达和红外传感器一般都能够单独对目标实施跟踪, 但是, 由于单传感器跟踪过程通常包含状态滤波, 而滤波器在滤除噪声的同时, 也会损失有用信息。因此, 直接对传感器的测量值进行融合处理, 通常能比航迹融合获得更好的跟踪效果。然而, 分布式处理方法也具有抗毁性能强