Delta机器人运动学及动力学分析.docx

PAGE 49 Delta机器人运动学及动力学仿真 PAGE 50 Delta机器人运动学及动力学分析 摘要 机器人在工业生产中所所扮演的角色越来越为关键，各种各样用于工业现场生产的机器人也迎来了井喷式的发展，而并联机器人因为具有操作的空间比较大、承载能力较强、运动学反解相对简单、刚度大、受力平衡、精度高、控制容易、噪音小和维护成本低以及运动速度快等特点，成为了工业生产当中的佼佼者。而实际上现在许多工业流水线是还是使用的人工分拣、送料以及包装工作。而人工工作存在工作效率低，成本高以及工作危险性较大的特点，使得工业生产的成本居高不下。所以使用机器人替代人工操作可以大大提高生产效率、降低成