基于Loam曲率的ICP点集配准算法研究.docxVIP

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2023-10-24 发布于湖南
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基于Loam曲率的ICP点集配准算法研究.docx

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论文题目：基于Loam曲率的ICP点集配准算法研究摘要点集配准算法是图像配准的关键之一，应用于图像分析，模式识别，机器学习，计算机视觉等领域。它是一个非常重要的研究课题，影响深远，应用广泛，目前在机器人定位和地图创建、三维重建、生物特征识别、医学图像分析、遥感图像分析和数字检测等领域仍非常活跃。首先，本文研究了基于奇异值分解SVD的ICP配准算法，深入分析了ICP算法的原理，给出该算法的迭代过程，并利用SVD给出该算法迭代过程中每一次的解析解。在理论角度上，证明迭代最接近算法的局部收敛性，最终通过实验进行二维点集配准。迭代最接近(ICP)算法对点集具有精度高、速度快的优点，但是，当点