六足机器人设计.docx

题目 六足机器人设计 - PAGE I - - PAGE IV - 摘 要 机器人多种多样，但总体来说共分为两大类，除去常见的轮式和履带式机器人外，还有一种是足式爬行机器人。相比于前者，足式爬行机器人就显得更加灵活、便捷，它的落地点是离散型，这保障了它可以很轻松、平稳越过障碍物。六足机器人的身体构造是冗余性质的，如果他没当中有一两条腿出现问题，不能正常运转，机器人还是能够向前移动的。它的这种“特殊能力”极大程度上保障了其在一些复杂环境下仍然能够畅通无阻。 研读了大量的中外相关文献，对六足机器人的控制系统设计、机械结构有了一个出初步构想。根据对六足昆虫的仿生学原理完成对六足机器人