机械臂的研究与发展.docx

word. word. word. word. 机械臂的研究与发展 机械臂是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 它是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的，机械手研究始于20 世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是 1946 年第一台数字电子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。同时，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为机器人的开发奠定了基础。另一方面，核能技术的研究要求某些 操作机械代替人处理放射性物质。在这一需求背景下，美国于1947 年开发了遥控机械手， 1948 年又开发了机械式的主从机械手。 机械手首先是从美国开始研制的。1954 年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念， 并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动 作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差 不多都采用这种控制方式。一般有 6 个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3 个自由度。1958