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51 51 单片机循迹小车程序 /*功能：寻迹小车 使用芯片：AT89S52 或者 STC89C52 或 AT89S51 STC89C51 晶振：12MHZ 编译环境：Keil 作者：MH~ */ #include reg51.h // 引用标准库的头文件 #include intrins.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int //=================电机驱动===================== sbit sbit dianji_r = P3^0; dianji_l = P3^7; //右边电机控制口，低电平转? //左边电机控制口，低电平转 //=============循迹感 sbit xjmk_r = sbit xjmk_l = 应接口====================== P3^2;// 右边寻迹模块检测口 INT0 P3^3;// 左边寻迹模块检测口 INT1 void check_righet();//右边时候检测到黑线测试程序void check_left();//左边时候检测到黑线测试程序 void delay_50us(uint t); void delayms(uint Ms); uchar r_count;//右边传感器检测到的次数计数单元uchar l_cou