第六章-程序设计(第3节机械手).pptxVIP

第六章 FX系列PLC的程序设计方法;教学目标;第一节 PLC程序的经验设计法;一、典型环节梯形图设计;2.振荡电路; 定时器“接力”电路;4.分频电路;5.单按钮启动、停止电路;6.三相异步电动机启保停电路;8.三相异步电动机启动、点动和停止控制电路;10.三速异步电动机控制电路;;例1---送料小车自动控制的梯形图程序设计;PLC接线图;例2---两处卸料小车自动控制的梯形图程序设计;经验设计法对于一些比较简单程序设计是比较奏效的，可以收到快速、简单的效果。 经验设计法没有规律可遵循，具有很大的试探性和随意性，往往需经多次反复修改和完善才能符合设计要求，设计的结果往往不很规范，因人而异。 特点：考虑不周、设计麻烦、设计周期长；梯形图的可读性差、系统维护困难。;第二节 PLC程序顺序功能图设计法 ;典型 顺序控制系统;一、顺序功能图设计法的设计步骤;步的划分 将系统的一个工作周期划分为若干个顺序相连的阶段，这些阶段称为步，并且用编程元件来代表各步。 步是根据PLC输出状态的变化来划分的，在任何一步内，各输出状态不变，但是相邻步之间输出状态是不同的。;步的划分 步也可根据被控对象工作状态的变化来划分，但被控对象工作状态的变化应该是由PLC输出状态变化引起的。否则就不能这样划分，例如从快进到工进与PLC输出无关，那么快进和工进只能算一步。 ;转换条件的确定 使系统由当前步转入下一步的信号称为转换条件。 转换条件可能是外部输入信号，如按钮、指令开关、限位开关的接通/断开等，也可能是PLC内部产生的信号，如定时器、计数器触点的接通/断开等， 转换条件也可能是若干个信号的与、或、非逻辑组合。;顺序功能图的绘制 根据以上分析和被控对象工作内容、步骤、顺序和控制要求画出顺序功能图。绘制顺序功能图是顺序控制设计法中最为关键的一步。 顺序功能图又称做状态转移图，它是描述控制系统的控制过程、功能和特性的一种图形。 顺序功能图不涉及所描述控制功能的具体技术，是一种通用的技术语言，可用于进一步设计和不同专业的人员之间进行技术交流。 国际电工委员会1994年5月公布的可编程控制器标准IEC1131—3中，将SFC （Sequential Function Chart）确定为可编程控制器位居首位的编程语言。各个PLC厂家都开发了相应的顺序功能图。;梯形图的编制 根据功能表图，按某种编程方式写出梯形图程序。 如果PLC支持功能表图语言，则可直接使用该功能表图作为最终程序。;二、顺序功能图的组成 主要由步、有向连线、转换条件和动作（命令）组成。 ;活动步：当系统正处于某一步时，该步处于活动状态，称该步为“活动步”。步处于活动时，相应的动作被执行。 保持型动作：若为保持型动作，则该步不活动时继续执行该动作。 非保持型动作：若为非保持型动作则指该步不活动时，动作也停止执行。 说明：一般在功能表图中保持型的动作应该用文字或助记符标注，而非保持型动作不要标注。;转换实现的基本规则 转换实现的条件：在功能表图中步的活动状态的进展是由转换的实现来完成。转换实现必须同时满足两个条件： 1）该转换所有的前级步都是活动步； 2）相应的转换条件得到满足。 转换实现应完成的操作：转换的实现应完成两个操作： 1）使所有的后续步都变为活动步； 2）使所有的前级步都变为不活动步。 ;单序列：单序列由一系列相继激活的步组成，每一步的后面仅接有一个转换条件，每一个转换条件的后面只有一个步。 选择序列： 如果某一步的转换条件由于需要超过一个，每个转换条件都有自己的后续步，而转换条件每时每刻只能有一个满足。 选择的开始称为分支，选择的结束称为合并。分支、合并处的转换条件应该标在分支序列上。;并行序列：并行序列的开始称为分支，当转换条件的实现导致几个序列同时激活时，这些序列称为并行序列。为了强调转换的同步实现，水平连线用双线表示。并行序列的结束称为合并，在表示同步的水平双线之下，只允许有一个转换符号。;四、设计顺序功能图应注意的问题 两个步绝对不能直接相连，必须用一个转换将它们隔开。 两个转换也不能直接相连，必须用一个步将它们隔开。 顺序功能图应该是一个或两个由方框和有向线段组成的闭环。 功能表图中初始步是必不可少的，否则，系统没有停止状态 。 只有当某一步所有的前级步都是活动步时，该步才有可能变成活动步。PLC开始进入RUN方式时各步均处于“0”状态，因此必须要有初始化信号，将初始步预置为活动步，否则功能表图中永远不会出现活动步，系统将无法工作。 ;五、顺序功能图设计法中梯形图的编程方式及编程实例;1.使用通用指令的编程方式 编程时用辅助继电器来代表步。由于转换条件大都是短信号，因此应使用有记忆功能的电路（