04PID控制器的运算规律和构成方式二课件.pptxVIP

本讲知识点 Ø PD运算规律 . 表示方法、控制特点、参数的意义及测定 Ø PID运算规律 . 阶跃响应特性 Ø 基本控制规律的实现方法(补充) . 无源RC电路、运算放大器 Ø PID控制器的构成 . 控制器的构成、 PID运算电路的构成方式 具有比例微分控制规律的 控制器称为PD控制器。对 PID控制器而言，当积分时 间TI → ∞时，控制器呈PD 控制特性。 v 理想PD控制器的特性 理想PD控制器输出与输 入的关系式为： ε ε =at 0 t ∆yP =Kpat TD 图1-5 理想PD控制器的斜坡响应特性 0 t ∆yD =KpaTD PD运算规律 ∆y 或 ε ε =at 0 t ∆yP =Kpat TD 图1-5 理想PD控制器的斜坡响应特性 0 t ∆yD =KpaTD 理想PD控制特性 ∆y 在阶跃偏差信号作用下，实际PD输出变化的初始值 与最终值(即比例输出值)之比： KD愈大，微分作用愈趋于理想 微分增益KD 在阶跃偏差信号作用下，实际PD控制器的输出从最大值下 降