第3章-控制器的控制规律-zhm课件.pptxVIP

zhm07@126.com控制器:又称自动控制仪表、控制器/调节器第3章 控制器的控制规律等效为设计控制系统目的：y=x问题出现：被控变量能否回到给定值上，或者以什么样的途径、经过多长时间 回到给定值上来？与被控对象特性有关（2章已讲述），而且还与控制器的特性有关（3章）。分析控制器的作用及其在控制系统中的作用1 zhm07@126.com分析过程控制系统时: e=x-z但单独分析控制仪表时:习惯采用e=z-x习惯上：e0称为正偏差； e0称为负偏差；干扰通道产生什么方向控制？其大小和方向即增加或减少多少是由控制器的一定函数关系来确定控制通道自控系统作用：克服f对y影响使y回到x上（y=x）但总有f存在使得y偏离x，即二者之间存在偏差e控制器作用：将测量值y(t)与设定值x(t)相比较得偏差e(t)=y(t)-x(t)，若e≠0就按预先设置的不同控制规律，发出控制信号u(t)，去控制生产过程，使y回到x上.无f作用时，y=x，e=0 控制器输出u保持不变（u:控制点）保持执行器位置不变；当f存在时，y≠x，e≠0 控制器输出在控制点u的基础上发生变化(变化量为△p)，△p就是用于克服f的影响e≠0控制器就产生作用，具体怎样产生作用及产生多少作用，应该2 控制规律：控制器输出值的变化量△u与输入值e之间存在一定的函数关系即: △u= f(e)= f(z-x)这个函数关系决定控制器接