《自动控制原理》第三章 3-5 稳态误差计算课件.pptVIP

3-6 线性系统的稳态误差计算 （Steady-state error）;误差与稳态误差的定义 系统的类型 输入作用下稳态误差计算 扰动作用下稳态误差 减小或消除稳态误差的措施;1. 误差与稳态误差的定义;1. 误差与稳态误差的定义…;例 1 ;2. 系统的类型;单位负反馈系统开环传递函数如下，试指出其型别 (1) (2) (3) (4);（1）阶跃作用下的稳态误差 ;（2）斜坡作用下的稳态误差 ;速度误差不是速度上存在稳态误差;（3）加速度作用下的稳态误差 ;加速度误差不是加速度上存在稳态误差;3. 输入作用下稳态误差计算…;稳态误差的物理意义（单位反馈系统）;4. 扰动作用下稳态误差;物理意义;5. 减小或消除稳态误差的措施;例3;第三章：重点回顾;《自动控制原理》第三章 3-5 稳态误差计算 第三章 线性系统的时域分析法;主导极点: 如果在所有的闭环极点中，距虚轴最近的极点周围没有闭环零点，而其他闭环极点又远???虚轴，那么距虚轴最近的极点在系统响应过程中起主导作用，这样的闭环极点称为主导极点 非主导极点：除主导极点外的其他闭环极点;渐进稳定：若线性控制系统在初始扰动的影响下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋于零(原平衡工作点)。 不稳定：若在初始扰动影响下，系统的动态过程随时间的推移而发散。 临界稳定：若系统的响应随时间的推移而趋于常值或等幅正弦振荡;《自动控制原理》第三章 3-5 稳态误差计算 第三章 线性系统的时域分析法;欠阻尼 0?1 响应振荡收敛，系统有两个负实部复根 临界阻尼 ? ＝1 响应直接收敛，系统有两个相等的负实根 过阻尼 ?1 响应直接收敛，系统有两个不等的负实根 稳定的充分必要条件： 闭环系统特征方程的所有根都具有负实部或闭环极点均位于左半S平面 系统单位脉冲零状态响应随时间t-无穷，而-0，则系统稳定 稳定 稳定的必要条件:闭环特征方程的系数同号并不缺项;一阶系统;（1）当 且 ，求系统的调节时间 和超调量 ; （2）若要求阶跃响应的峰值时间 秒，单位斜坡响应的稳态误差 ，求 。 ? ;二、系统的闭环特征方程为， 试确定使系统稳定的k值范围以及系统产生等幅振荡的频率。 ;四、控制系统如图， ， ，试计算 1.开环系统的静态误差系数Kp,Kv,Ka； 2.在输入信号r(t)作用下系统的稳态误差essr； 3.在扰动信号n(t)作用下系统的稳态误差essn;3-20;谢谢聆听！3-6 线性系统的稳态误差计算 （Steady-state error）;误差与稳态误差的定义 系统的类型 输入作用下稳态误差计算 扰动作用下稳态误差 减小或消除稳态误差的措施;1. 误差与稳态误差的定义;1. 误差与稳态误差的定义…;例 1 ;2. 系统的类型;单位负反馈系统开环传递函数如下，试指出其型别 (1) (2) (3) (4);（1）阶跃作用下的稳态误差 ;（2）斜坡作用下的稳态误差 ;速度误差不是速度上存在稳态误差;（3）加速度作用下的稳态误差 ;加速度误差不是加速度上存在稳态误差;3. 输入作用下稳态误差计算…;稳态误差的物理意义（单位反馈系统）;4. 扰动作用下稳态误差;物理意义;5. 减小或消除稳态误差的措施;例3;第三章：重点回顾;《自动控制原理》第三章 3-5 稳态误差计算 第三章 线性系统的时域分析法;主导极点: 如果在所有的闭环极点中，距虚轴最近的极点周围没有闭环零点，而其他闭环极点又远???虚轴，那么距虚轴最近的极点在系统响应过程中起主导作用，这样的闭环极点称为主导极点 非主导极点：除主导极点外的其他闭环极点;渐进稳定：若线性控制系统在初始扰动的影响下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋于零(原平衡工作点)。 不稳定：若在初始扰动影响下，系统的动态过程随时间的推移而发散。 临界稳定：若系统的响应随时间的推移而趋于常值或等幅正弦振荡;《自动控制原理》第三章 3-5 稳态误差计算 第三章 线性系统的时域分析法;欠阻尼 0?1 响应振荡收敛，系统有两个负实部复根 临界阻尼 ? ＝1 响应直接收敛，系统有两个相等的负实根 过阻尼 ?1 响应直接收敛，系统有两个不等的负实根 稳定的充分必要条件： 闭环系统特征方程的所有根都具有负实部或闭环极点均位于左半S平面 系统单位脉冲零状态响应随时间t-无穷，而-0，则系统稳定 稳定 稳定的必要条件:闭环特征方程的系数同号并不缺项;一阶系统;