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自定义文件格式及坐标系北京大学信息科学技术学院 赵卉菁 Zhaohj@cis.pku.edu.c北京大学智能车实验平台 Poss?vL5L4LadyBug2GPS/IMULaser Scanner L2,L1,L3Video CameraPOSS-v 数据格式导航数据–POS：–XYZ：–NAV激光数据–LMS–DS–PT标定参数文件–Calib 1.POS data format （ASCII）1GPS秒2纬度（deg)3经度（deg）4高度（m）5北向速度（m/s）6东向速度（m/s）7天向速度（m/s）8.9.10航向角（deg）、Heading11府仰角（deg）、Pitch12基线（m）13.14.15.16UTC时间（hh:mm:ss）17.18.19横滚角（deg）、Roll20.21.22.惯性导航厂家自定义每行数据项列表-》 2. XYZ格式（ASCII）自定义每行数据项列表1北京时间毫秒（hhmmss.sss-millisec)2X（m） 某直角坐标系3Y（m）4Z（m）5roll（rad）6pitch（rad） 与POS文件内7yaw（rad）容一致 3.NAV格式（ASCII）自定义每行数据项列表1北京时间毫秒（hhmmss.sss-millisec)2roll（rad）3pitch（rad）4yaw（rad） NAV坐标系定5X（m）6