工业机器人的RV减速器和谐波减速器对比分析.docx

工业机器人的 RV 减速器和谐波减速器对比分析 作为核心零部件的重要组成，精密减速器是工业机器人可靠、精确运行所不可或缺的部分。而事实上，减速器有多种类别，分别是谐波齿轮减速 器、摆线针轮行星减速器、RV 减速器、精密行星减速器和滤波齿轮减速器。 作为工业机器人核心零部件的精密减速器，与通用减速器相比，机器人用减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。精密减速器使机器人伺服电机在一个合适的速度下运转，并精确地将转速降到工业机器人各部位需要的速度，提高机械体刚性的同时输出更大的力矩。 大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV 减速器和谐波减速器。一般将 RV 减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，即主要用于 20 公斤以上的机器人关节;而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部，即 20 公斤以下机器人关节。另外，行星减速器一般用在直角坐标机器人上。 那么，两类减速器的原理和优劣势到底是什么呢? 浙江来福公司张杰解释，谐波减速器由“柔轮、波发生器、刚轮、轴承” 这四个基本部件构成。柔轮的外径略小于刚轮的内径，通常柔轮比刚轮少2 个齿。波发生器的椭圆型形状决定了柔轮和刚轮的齿接触点分布在介于椭圆中心的两个对立面。波发生器转动的过程中，柔轮和刚轮齿接触部分开始啮合。波