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基于仿人机器人视觉的智能交互和目标跟踪系统设计的中期报告 中期报告 一、项目背景 随着机器人技术的不断发展，仿人机器人在工业制造、医疗保健、物流配送等领域得到广泛应用。其中，机器人的视觉系统是确保机器人能够准确感知周围环境、有效执行任务的关键部分。本项目旨在设计一个基于仿人机器人视觉的智能交互和目标跟踪系统，实现机器人与人类之间的自然交互和对动态目标的追踪。 二、项目目标 1.设计一个能够实时识别人类面部表情和手势的系统，从而实现人机自然交互。 2.设计一个具有良好实时性能和精度的目标跟踪算法，能够在复杂场景下实现目标追踪。 三、研究内容 1.基于深度学习算法实现面部表情和手势识别，识别出人类传达的情感和意图。 2.将识别出的面部表情和手势信息与机器人的控制系统进行融合，实现自然的人机交互。 3.开发基于深度学习的目标跟踪算法，提高机器人的追踪精度和实时性能。 四、进展情况 已经完成了项目的可行性分析和需求分析，初步确定了系统的架构和功能模块。在人类面部表情和手势识别方面，我们选择了基于深度学习的方法，使用了开源数据集FER 2013和MSR Action 3D进行训练和测试。目前，已经实现了面部表情和手势的实时识别，并且成功将这些信息应用于机器人的控制系统，实现了人机自然交互的功能。 在目标跟踪方面，我们提出了一种基于深度学习的多目标跟踪算法，使用了常用的目标检测模型YOLOv3和Siamese网络实现了目标的跟踪。我们在公共数据集MOTChallenge上进行了测试，结果表明，该算法可以在复杂的场景下实现高精度和快速的目标跟踪。 五、下一步工作 在接下来的工作中，我们将集中精力开发面部表情和手势识别算法的鲁棒性和准确性，同时进一步优化目标跟踪的算法，提高系统的实时性能和稳定性。另外，我们将增加对系统的可拓展性和灵活性的研究，以便在不同环境下应用于不同的机器人场景。