考虑系统复杂扰动的智能汽车路径跟踪算法研究及应用_毕业论文.pdfVIP

摘要 摘 要 智能汽车技术能够综合提升汽车的行驶安全性、舒适性等性能，是目前汽 车行业研究热点。作为智能汽车技术关键之一，运动控制是关联上层模块与底 层执行器的重要环节，准确地跟踪期望路径是高水平智能驾驶的重要体现。然 而，智能车为复杂非线性系统且行驶于多变的环境；同时，路径跟踪控制器的 设计还面临系统模型简化、参数不确定、执行器与传感器信号延时及道路曲率 变化等扰动干扰。另外，人员驾驶通过道路曲率变化的弯道时，通常会有纵向