非仿生并联步行机器人运动控制系统的研究与设计_毕业论文.pdfVIP

摘要 摘 要 非仿生并联步行机器人在目前的研究领域中是一类全新的机器人,这类机器 人相比于普通的并联步行机器人具有诸多优点。例如在对非仿生并联步行机器 人进行控制时相对容易，并且非仿生并联步行机器人的自负荷较小，具有较好的 动力性能。此外，与一般的步行机器人相比，非仿生并联步行机器人的承载能力 很强，同时具有较大的刚度，由此可见非仿生并联步行机器人在机器人的发展史 上有广阔的发展前景。随着机器人这门学科的不断发展，人们对机器人各个方向