第六章控制系统设计.pptVIP

6.1 概述;;第一节 概述;组成： (1) 传感器　它将贮槽液位高低的信息转换为一种特定的信号(如电压、电流等)，并传送到控制器，相当于人工控制时的眼睛。 (2) 控制器　它接受变送器送来的信号，与生产工艺要求所预先设定的液位高度信号相比较得出偏差，并按某种运算规则算出结果，然后将此结果用特定信号发送到执行器，相当于人工控制时的大脑。 (3) 执行器　在这里就是控制阀，它可以根据控制器送来的信号以及信号值的大小自动调节阀门的开启度，相当于人工控制时手和阀的组合。;控制器;二、控制系统的分类; （1）顺序控制系统是没有反馈环节的控制系统,其主要优点是简单、经济、容易维修以及价格便宜。它的主要缺点是精度低，对环境变化和干扰十分敏感。 （2）反馈控制系统闭环控制系统。闭环控制系统与开环控制系统相比，具有精度高，动态性能好，抗干扰能力强等优点，它的缺点是结构复杂，维修困难，价格昂贵等。;2．按照系统中所处理的信号形式分类 控制系统可以分为连续控制系统和离散控制系统 （1）凡是采用模拟技术处理信号的控制系统都称为连续控制系统，控制器是采用硬件模拟电路实现的 （2）采用数字技术处理信号的控制系统则称为离散控制系统。控制器是采用软件实现的 ;3．按照被控对象自身的特性 控制系统可分为：线性与非线性系统、确定与随机系统、集中参数系统与分布参数系统、时变系统与时不变系统;4．按系统输出的变化规律分类 控制系统可以分为：恒值控制系统 、程序控制系统和随动控制系统 (1)恒值控制系统 特点：在外界干扰作用下使系统输出仍基本保持为常量，如恒温调节系统 在控制过程中，如果要求被控变量保持在一个指标上不变，或者说系统的给定信号是恒定值，那么就需要采用恒值控制系统。 ;4．按系统输出的变化规律分类 (2)程序控制系统 特点：在外界条件的作用下系统的输出按预定程序变化 这类系统的给定值是变化的，但它是一个已知的时间函数，或按预定的规律变化。比如金属热处理的温度控制装置、数控机床的??控程序加工，就是这类系统的例子。 ;4．按系统输出的变化规律分类 (3) 随动控制系统 特点是给定信号不仅在不断地变化，而且这种变化不是预先规定好的，也就是说给定信号是按未知规律变化的任意函数。随动系统的根本任务就是能够自动地、连续地、精确地复现给定信号的变化规律。比如显示记录仪表采用的自动平衡电位计伺服系统、雷达天线伺服系统等，都是随动系统的一些例子。;三、控制系统设计的一般方法和步骤 1、设计任务： 设计控制装置及被控对象，在设计过程中兼顾两者的要求，使设计具有更广的选择余地，更大的灵活性 2、设计方法： 把系统中所有的环节都抽象成数学模型进行分析和研究，不论各环节具有何种量纲，在模型中都用相同的形式表达，用相同的方法分析 3、设计步骤： ;四、系统的过渡过程和性能指标;a; 显然，系统的输出和系统的输入是密切相关的，实际系统的输入形式多种多样，为了安全和理论分析的方便，通常选择一些定型的典型的输入形式，主要包括单位阶跃输入、单位速度(斜坡)输入、单位加速度(抛物线)输入。其中，由于阶跃信号（如下图所示）对被控变量影响最大，且容易实现，便于实验、分析和计算，因而常采用它作为系统的输入来研究控制系统。;2. 性能指标 控制系统在输入作用下所产生的输出称之为响应。系统由初始状态随时间到最终状态的响应过程称为动态过程，也称为瞬态响应，它是系统短时间响应特性的度量；当时间趋于无穷大时系统的输出状态称为稳态过程，也称为稳态响应，它表征系统输出量最终复现输入量的程度。任何一个控制系统的时间响应都由动态过程和稳态过程两部分组成。 由此可见，控制系统在典型输入信号作用下的性能指标，通常由稳态性能和动态性能两部分组成。;三、系统的过渡过程和性能指标;三、系统的过渡过程和性能指标;6.2 控制系统的数学模型;1．数学模型概念 用数学的方法来描述系统输出量与输入量之间的关系，这种系统特性的数学描述就称为系统的数学模型。 由于在过渡过程中，系统的输出（即被控变量）随时间而变化，因而在描述系统特性的数学模型中不仅会出现这些变量本身，而且也包含这些变量的各阶导数，所以，系统特性方程式是微分方程式，它是表示系统数学模型最基本的形式。;2．建立数学模型的意义 在研究与分析一个控制系统时，不仅要定性地了解系统的工作原理及特性，而且还要定量地描述系统的动态性能。通过定量的分析与研究，找到内部结构及参数与系统性能之