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一种基于自适应增量式卡尔曼滤波的水平姿态测量系统及方法.pdfVIP

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  • 2023-11-01 发布于四川
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一种基于自适应增量式卡尔曼滤波的水平姿态测量系统及方法.pdf

    一种基于自适应增量式卡尔曼滤波的水平姿态测量方法，涉及惯性测量技术领域。提高运载体在机动场景下的水平姿态测量精度，为运载体提供更为准确的水平姿态信息。将载体机动和地球自转角速度等对比力测量的影响建模为一阶马尔可夫模型，将陀螺输出的角速度作为确定性输入、加速度计输出的比力作为量测量，根据最近N个时刻载体的机动状态采用指数渐消记忆加权平均法得到载体的机动向量，利用载体的机动向量对量测噪声进行自适应调节，最后通过增量式卡尔曼滤波的方法削弱了载体机动对水平姿态测量的影响。本发明适用于运动状态下的基于自适

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116972833 A (43)申请公布日 2023.10.31 (21)申请号 202310575800.5 G06F 17/16 (2006.01) (22)申请日 2023.05.

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